写在前面：真快啊，眨眼就毕业上班了，岗位也是做仿真，看来以后就是一直做仿真了，再见了定位~。公司使用的是vtd，看资料是一个很庞大的自动驾驶仿真软件，囊括了车辆动力学到传感器仿真，看能不能在一个月内基本了解，能上手简单的项目。（2024年7月19日）

一、学习目标

启动vtd，并创建一个新的属于自己学习的data文件夹，认识界面都是干什么的，将每一步都详细的写在博文中。

二、具体内容

直接按照公司给的学习资料，一步一步的进行。

2.1 vtd架构

整个系统的架构如上图，分为3个部分，preparation准备部分、configuration配置部分和runtime实时部分。

其中preparation中主要就是ROD，就是静态场景生产，类比Carla来讲就是roadrunner中的地城路网。又ROD静态场景编辑器来生产静态场景，到处道路的逻辑数据和可视化的数据，就是箭头指向的两个圆柱体。

而configuration部分是动态场景scenario-sence部分，它接收ROD发送的od数据格式并在上面规划相关动态场景，主要为车辆、行人和红绿灯等类似Carla中actor的可变化的物品。

最后的runtime就是整个vtd运行的核心，其中tackcontrol用来管理各个部分的，暂且这样理解。

2.2.vtd的启动

（公司电脑上直接安装好了vtd，等有机会也尝试自己安装一次）

第一步，进入vtd中的bin文件夹并用终端打开输入：

./vtdStart.sh

注意这样是打开的一个新的工程，vtd也选择打开想要的，使用命令：

./vtdstart.sh --select

则会显示所有的project，然后数字选择要打开的project。

显示出下图就成功打开了vtd的gui界面。

2.3gui界面的介绍

当前主要关注这1，2，3，3个部分就可以。

1部分是首先看绿色的对勾，如果显示是绿色就表示vtd一切正常，然后左边第一个是配置按钮，右边的为仿真步骤相关按钮。

2部分为project的相关信息，注意切换了新的project需要确定这里的和gui顶部的信息一直，切换在左上角的file中。

3部分为vtd相关配置，后续用到在介绍暂不展开。

最后简单运行一下vtd。