驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集(8)----中断获取FIFO数据并应用MotionFX库解析空间坐标

news2024/9/19 10:41:55

驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集.8--中断获取FIFO数据并应用MotionFX库解析空间坐标

  • 概述
  • 视频教学
  • 样品申请
  • 源码下载
  • 开启LED
  • 开启INT中断
  • 参考驱动程序
  • 中断读取传感器数据
  • 主程序
  • 演示

概述

本文将探讨如何使用中断机制获取FIFO数据并应用MotionFX库解析空间坐标。MotionFX库是一种用于传感器融合的强大工具，可以将加速度计、陀螺仪和磁力计的数据融合在一起，实现精确的姿态和位置估计。本文将介绍如何初始化和配置MotionFX库，使用中断机制读取FIFO中的传感器数据。FIFO可以作为数据缓冲区，存储传感器的临时数据，防止数据丢失，特别是在处理器忙于其他任务时。本文将利用这些数据进行空间坐标的解析。本章案例基于上节的demo进行修改。

需要样片的可以加群申请：615061293 。

在这里插入图片描述

视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1pm421G7XE/

驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集(8)----中断获取FIFO数据并应用MotionFX库解析空间坐标

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

源码下载

开启LED

配置PB14为输出模式。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

开启INT中断

陀螺仪LSM6DS3TR-C的中断管脚接到了PB0，需要将PB0设置为中端口。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

开启中断。

在这里插入图片描述

参考驱动程序

https://github.com/STMicroelectronics/lsm6ds3tr-c-pid

中断读取传感器数据

为了使用回调函数并获取FIFO中的数据，在main.c定义了以下变量。

float acc_x,acc_y,acc_z;
float gyr_x,gyr_y,gyr_z;
uint32_t deltatime_1,deltatime_2;
uint8_t deltatime_first=0;




  stmdev_ctx_t dev_ctx;
	uint8_t waterm = 0;
/// 用于存储FIFO中读取的数据，每条数据包含24个字节,*2保证数据不溢出
uint8_t fifo_data[20*3*2][6];
// FIFO中当前存储的数据数量
uint16_t fifo_num = 0;
// FIFO中断标志，用于标记是否有新的FIFO数据可供读取
uint8_t fifo_flag=0;

uint8_t acc_fifo[20*2][6];
uint8_t gyr_fifo[20*2][6];
uint8_t timestamp_fifo[20*2][6];

mian.c中开启中断。

  lsm6ds3tr_c_int1_route_t pin_int;
	lsm6ds3tr_c_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &pin_int);
  pin_int.int1_fifo_ovr = PROPERTY_ENABLE;
  lsm6ds3tr_c_pin_int1_route_set(&dev_ctx, pin_int);

在这里插入图片描述

需要注意优化等级。

在这里插入图片描述

完整初始化如下所示。

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	printf("HELLO!\n");
  HAL_GPIO_WritePin(CS1_GPIO_Port, CS1_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SA0_GPIO_Port, SA0_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(CS2_GPIO_Port, CS2_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_Delay(100);

	
  /* Initialize mems driver interface */

  dev_ctx.write_reg = platform_write;
  dev_ctx.read_reg = platform_read;
  dev_ctx.mdelay = platform_delay;
  dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
  /* Init test platform */
//  platform_init();
  /* Wait sensor boot time */
  platform_delay(BOOT_TIME);
  /* Check device ID */
  whoamI = 0;
  lsm6ds3tr_c_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
	printf("LSM6DS3TR-C_ID=0x%x,whoamI=0x%x",LSM6DS3TR_C_ID,whoamI);
  if ( whoamI != LSM6DS3TR_C_ID )
    while (1); /*manage here device not found */

  /* Restore default configuration */
  lsm6ds3tr_c_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  do {
    lsm6ds3tr_c_reset_get(&dev_ctx, &rst);
  } while (rst);



  /* 设置加速度计和陀螺仪的满量程范围 */
  lsm6ds3tr_c_xl_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_4g);
  lsm6ds3tr_c_gy_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_2000dps);
  /* 启用块数据更新（BDU），当FIFO支持时 */
  lsm6ds3tr_c_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

	lsm6ds3tr_c_xl_power_mode_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_XL_HIGH_PERFORMANCE);	
  /* 设置加速度计和陀螺仪的输出数据速率：
   * 在本例中，我们将加速度计和陀螺仪的速率设置为26 Hz
   */
  lsm6ds3tr_c_xl_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_XL_ODR_416Hz);
  lsm6ds3tr_c_gy_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_GY_ODR_416Hz);


  lsm6ds3tr_c_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_BYPASS_MODE);	
	HAL_Delay(10);
  /* 设置FIFO水印为模式的倍数
   * 在本例中，我们将水印设置为10个模式
   * 这意味着10个序列：
   * (陀螺仪 + 加速度计) = 12字节
   * (外部传感器 + 时间戳) = 12字节
   */
	lsm6ds3tr_c_int1_route_t int_1_reg;
  uint16_t pattern_len = 24;  // 每个数据集由6个字节组成,4*6=24
  lsm6ds3tr_c_fifo_watermark_set(&dev_ctx, 10 * pattern_len);

	
  /* 将FIFO模式设置为流模式 */
	//FIFO_CTRL5(0x0A)->STREAM_MODE
  lsm6ds3tr_c_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_STREAM_MODE);

  /* 启用时间戳并将其添加到FIFO */
	//CTRL10_C (19h)->TIMER_EN
  lsm6ds3tr_c_timestamp_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
	//CTRL10_C (19h)->PEDO_EN	
	lsm6ds3tr_c_pedo_sens_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE); // 根据需求配置步数计数


  /* 将时间戳分辨率设置为25 μs (WAKE_UP_DUR寄存器中的TIMER_HR位) */
	//WAKE_UP_DUR (5Ch)->TIMER_HR
	lsm6ds3tr_c_timestamp_res_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_LSB_25us);

	//设置第3数据集（Dataset 3）的降采样因子
		lsm6ds3tr_c_fifo_dataset_3_batch_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_FIFO_DS3_NO_DEC);	
	//设置第4数据集（Dataset 4）的降采样因子
	//FIFO_CTRL4 (09h)->DEC_DS4_FIFO[2:0]
		lsm6ds3tr_c_fifo_dataset_4_batch_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_FIFO_DS4_NO_DEC);
		
		
	// 启用时间戳写入FIFO第四数据集
	//FIFO_CTRL2 (07h)->TIMER_PEDO_FIFO_EN
  lsm6ds3tr_c_fifo_pedo_and_timestamp_batch_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);			
		
	
  /* 设置FIFO传感器的降采样因子 */
  lsm6ds3tr_c_fifo_xl_batch_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_FIFO_XL_NO_DEC);
  lsm6ds3tr_c_fifo_gy_batch_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_FIFO_GY_NO_DEC);

  /* 设置FIFO的输出数据速率 */
	//FIFO_CTRL5 (0Ah)
  lsm6ds3tr_c_fifo_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DS3TR_C_FIFO_416Hz);


  lsm6ds3tr_c_int1_route_t pin_int;
	lsm6ds3tr_c_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &pin_int);
  pin_int.int1_fth = PROPERTY_ENABLE;
  lsm6ds3tr_c_pin_int1_route_set(&dev_ctx, pin_int);	


	lsm6ds3tr_c_init();
  /* USER CODE END 2 */

在stm32h5xx_it.c中添加回调函数引用。

/* USER CODE BEGIN 0 */
extern void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);


/* USER CODE END 0 */

处理PB0外部中断线0（EXTI Line0）的中断。

/**
  * @brief This function handles EXTI Line0 interrupt.
  */
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 0 */
	HAL_GPIO_EXTI_Callback(GPIO_PIN_0);
  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(INT1_Pin);
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 1 */
}

在main.c中添加回调函数的定义，检查中断是否由 GPIO_PIN_0 引脚触发，每次发生中断时从传感器获取当前的FIFO状态，并存储在 fifo_status 变量中。读取FIFO数据，并将这些数据存储在一个全局数组 fifo_data 中，以便在主循环或其他地方进行处理。通过切换 LED 的状态，可以直观地了解中断的发生。

/* USER CODE BEGIN 4 */

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
	
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
    /* 读取LSM6DS3TR-C的水印标志 */
    lsm6ds3tr_c_fifo_wtm_flag_get(&dev_ctx, &waterm);		
    uint16_t num = 0,num1=0;
    uint16_t num_pattern = 0;
		
		if (waterm) {
			fifo_flag=1;
      /* 读取FIFO中的字数 */
      lsm6ds3tr_c_fifo_data_level_get(&dev_ctx, &num);		
			num_pattern = num / 24*2;		
//			printf( "-- FIFO num %d num_pattern=%d\r\n", num,num_pattern);
			fifo_num=num_pattern;
			for(int i=0;i<num_pattern;i++)  {


				
        /* 根据传感器的ODR配置，FIFO模式由以下样本序列组成：GYRO, XL 外部传感器 时间戳*/
        lsm6ds3tr_c_fifo_raw_data_get(&dev_ctx,
                                  &gyr_fifo[i][0],
                                   3 * sizeof(int16_t));				
        lsm6ds3tr_c_fifo_raw_data_get(&dev_ctx,
                                  &acc_fifo[i][0],
                                  6);						
				
				//外部传感器数据				
        lsm6ds3tr_c_fifo_raw_data_get(&dev_ctx,
                                  data_raw_none.u8bit,
                                   3 * sizeof(int16_t));						
        lsm6ds3tr_c_fifo_raw_data_get(&dev_ctx,
                                      &timestamp_fifo[i][0],
                                       3 * sizeof(int16_t));			
					
			}	
		}
	}
}
/* USER CODE END 4 */

主程序

在主循环中检查FIFO中断标志，如果有新的FIFO数据，则读取并处理这些数据。处理完成后，调用MotionFX库函数进行数据融合计算，以获得传感器的姿态和位置。

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

		
	if(fifo_flag)
	{
		for(int i=0;i<fifo_num;i++)// 遍历 FIFO 数据数组
		{	
			
			int16_t gyr;				
			gyr=(gyr_fifo[i][1]<<8) + gyr_fifo[i][0];
			gyr_x =lsm6ds3tr_c_from_fs2000dps_to_mdps(gyr);
			gyr=(gyr_fifo[i][3]<<8) + gyr_fifo[i][2];				
			gyr_y =lsm6ds3tr_c_from_fs2000dps_to_mdps(gyr);
			gyr=(gyr_fifo[i][5]<<8) + gyr_fifo[i][4];				
			gyr_z =lsm6ds3tr_c_from_fs2000dps_to_mdps(gyr);
//			printf(
//							"gyr_x:%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\r\n",
//							gyr_x, gyr_y, gyr_z);			
			int16_t acc;
			acc=(acc_fifo[i][1]<<8) + acc_fifo[i][0];
			acc_x =lsm6ds3tr_c_from_fs4g_to_mg(acc);
			acc=(acc_fifo[i][3]<<8) + acc_fifo[i][2];				
			acc_y =lsm6ds3tr_c_from_fs4g_to_mg(acc);
			acc=(acc_fifo[i][5]<<8) + acc_fifo[i][4];				
			acc_z =lsm6ds3tr_c_from_fs4g_to_mg(acc);
			
//			printf(
//							"acc_x:%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\r\n",
//							acc_x, acc_y, acc_z);	
							
		 /* 读取时间戳数据 */
			uint32_t timestamp=0;
			timestamp=(timestamp_fifo[i][1]<<16)|(timestamp_fifo[i][0]<<8)
				|(timestamp_fifo[i][3]);
//        printf("Timestamp: %u\r\n", timestamp);		

			if(deltatime_first==0)//第一次
				{
					deltatime_1=timestamp;
					deltatime_2=deltatime_1;
					deltatime_first=1;
				}
				else
				{
					deltatime_2=timestamp;
				}
					lsm6ds3tr_c_motion_fx_determin();	
				deltatime_1=deltatime_2;
				
			}
			fifo_flag=0;				
		}
		
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

演示

初始位置和数据输出如下所示。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

逆时针旋转90°

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

逆时针旋转180°
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
逆时针旋转270°

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1933743.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

CIS光生电荷

CIS光生电荷

文章目录 CIS基础光电效应光的吸收最大光敏度的计算 CIS基础 CIS光信号转电信号&#xff1a;CIS图像传感器主要用来把直接发射或物体反射的光子组成的图像转换成电信号。在积分时间内&#xff0c;图像传感器吸收光子并记录电信号&#xff0c;确定积分时间内每一个像素接收到的…
阅读更多...
昇思25天学习打卡营第15天|munger85

昇思25天学习打卡营第15天|munger85

K近邻算法实现红酒聚类 现在数据集这个就是红酒的分类的数据集红酒每一个都会有很多的属性有三个属性下载数据集&#xff0c;这个是红酒的分类的数据集&#xff0c;红酒每一个都会有很多的属性&#xff0c;有三个属性。这十三个属性就可以用来分辨它是哪一个13个属性就可以用来…
阅读更多...
【机器学习】Grid Search: 一种系统性的超参数优化方法

【机器学习】Grid Search: 一种系统性的超参数优化方法

&#x1f308;个人主页: 鑫宝Code &#x1f525;热门专栏: 闲话杂谈&#xff5c; 炫酷HTML | JavaScript基础 ​&#x1f4ab;个人格言: "如无必要&#xff0c;勿增实体" 文章目录 Grid Search: 一种系统性的超参数优化方法引言什么是Grid Search&#xff1f;Gr…
阅读更多...
【机器学习】机器学习与图像分类的融合应用与性能优化新探索

【机器学习】机器学习与图像分类的融合应用与性能优化新探索

文章目录 引言第一章&#xff1a;机器学习在图像分类中的应用1.1 数据预处理1.1.1 数据清洗1.1.2 数据归一化1.1.3 数据增强 1.2 模型选择1.2.1 卷积神经网络1.2.2 迁移学习1.2.3 混合模型 1.3 模型训练1.3.1 梯度下降1.3.2 随机梯度下降1.3.3 Adam优化器 1.4 模型评估与性能优…
阅读更多...
超高性价比降压型DC-DC / YB2419 电源解决方案行业多领域适用

超高性价比降压型DC-DC / YB2419 电源解决方案行业多领域适用

一上车&#xff0c;手机电量告急&#xff0c;这可是出行的大忌! 别急&#xff0c;要知道&#xff0c;在这个快节奏的时代&#xff0c;时间就是金钱&#xff0c;谁也不想在充电这件事上浪费时间。这个时候需要车载充电器来拯救你的电池焦虑症! 还能智能匹配不同手机品牌&#xf…
阅读更多...
gltf模型加载 与3d背景贴图

gltf模型加载 与3d背景贴图

Poly Haveny 用于3d模型跟贴图下载资源 Sketchfab 里面有免费的模型 模型放到public里面 const loader new GLTFLoader()// 加载GLTF模型loader.load(/scene.gltf,(gltf) > {// 将加载的模型添加到场景中scene.add(gltf.scene)// 现在你可以开始渲染循环了let angle …
阅读更多...
基于Java的疫情防控期间某村外出务工人员信息管理系统

基于Java的疫情防控期间某村外出务工人员信息管理系统

你好呀&#xff0c;我是计算机学姐码农小野&#xff01;如果有相关需求&#xff0c;可以私信联系我。 开发语言&#xff1a;Java 数据库&#xff1a;MySQL 技术&#xff1a;Java MySQL 工具&#xff1a;Eclipse、MySQL环境配置工具 系统展示 首页 用户管理界面 行程分析…
阅读更多...
学懂C语言（四）：C语言数据类型

学懂C语言（四）：C语言数据类型

目录 一、数据类型分类 二、存储大小和值范围 三、类型转换 在 C 语言中&#xff0c;数据类型指的是用于声明不同类型的变量或函数的一个广泛的系统。变量的类型决定了变量存储占用的空间&#xff0c;以及如何解释存储的位模式。 一、数据类型分类 C 中的类型可分为以下几…
阅读更多...
记录些MySQL题集（7）

记录些MySQL题集（7）

1. 什么是SQL&#xff1f; SQL 的全称是 Structured Query Language&#xff0c;即结构化查询语言&#xff0c;它是用来与关系型数据库管理系统&#xff08;RDBMS&#xff09;交互的语言&#xff0c;包括从表中获取、更新、插入和删除数据&#xff0c;也就是我们常说的增删改查…
阅读更多...
11 网络编程、反射

11 网络编程、反射

文章目录 网络编程1、网络的相关概念2、InetAddress 类3、Socket4、TCP 网络通信编程5、UDP 网络通信编程 反射1、反射机制2、Class 类3、类加载4、通过反射获取类的结构信息5、通过反射创建对象6、通过反射访问类中的成员 网络编程 1、网络的相关概念 网络通信 网络 ip 地…
阅读更多...
Qt-事件与信号

Qt-事件与信号

事件和信号的区别在于&#xff0c;事件通常是由窗口系统或应用程序产生的&#xff0c;信号则是Qt定义或用户自定义的。Qt为界面组件定义的信号往往通常是对事件的封装&#xff0c;如QPushButton的clicked()信号可以看做对QEvent::MouseButtonRelease类事件的封装。 在使用界面组…
阅读更多...
vue、js截取视频任意一帧图片

vue、js截取视频任意一帧图片

html有本地上传替换部分&#xff0c;可以不看 原理&#xff1a;通过video标签对视频进行加载&#xff0c;随后使用canvas对截取的视频帧生成需要的图片 <template> <el-row :gutter"18" class"preview-video"><h4>视频预览<span&…
阅读更多...
灵雀云AML：赋能金融AI，构建数智时代核心竞争力

灵雀云AML：赋能金融AI，构建数智时代核心竞争力

在人工智能&#xff08;AI&#xff09;技术的迅猛发展中&#xff0c;金融行业正迈入变革的新时代。AI不仅在优化投资决策、信用评估、实时监控和欺诈识别方面展现出强大功能&#xff0c;还极大地提升了客户体验、降低了运营成本&#xff0c;并推动了产品创新。面对智能时代的挑…
阅读更多...
基于ssh的链接异常解决方法

基于ssh的链接异常解决方法

VSCode、PyCharm链接异常 一.可能的原因 1.如果实例的系统盘重置或更换镜像&#xff0c;那么SSH的指纹会发生变化&#xff0c;于是SSH时会报错REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED 2.如果本地ssh config文件权限不对&#xff0c;会由于ssh时无法写入配置报错&#xff08;…
阅读更多...
【域名强开】利用百度域名进行强开无视QQ微信拦截漏洞分析

【域名强开】利用百度域名进行强开无视QQ微信拦截漏洞分析

前言 晓杰以前做绿标短网址研究过相关的防洪技术，如今将一一公布相关技术源码，对你有用的话欢迎关注我！ - 该文章请订阅后查看，订阅后下拉最后查看 - 该文章请订阅后查看，订阅后下拉最后查看 - 该文章请订阅后查看，订阅后下拉最后查看 - 该文章请订阅后查看，订阅后…
阅读更多...
docker部署canal 并监听mysql

docker部署canal 并监听mysql

1.部署mysql 需要开启mysql的binlong&#xff0c;和创建好用户等 可以参考这个 Docker部署Mysql数据库详解-CSDN博客 2.部署canal 参考这一篇&#xff1a; docker安装Canal&#xff0c;开启MySQL binlog &#xff0c;连接Java&#xff0c;监控MySQL变化_docker canal-CSD…
阅读更多...
[Cesium for Supermap] 加载3dTiles，点击获取属性

[Cesium for Supermap] 加载3dTiles，点击获取属性

代码&#xff1a; // 设为椭球var obj [6378137.0, 6378137.0, 6356752.3142451793];Cesium.Ellipsoid.WGS84 Object.freeze(new Cesium.Ellipsoid(obj[0], obj[1], obj[2]));var viewer new Cesium.Viewer(cesiumContainer);var scene viewer.scenescene.lightSource.ambi…
阅读更多...
安防监控/GB28181视频汇聚平台EasyCVR语音对讲流程正常，设备端无法拾音的原因排查与解决

安防监控/GB28181视频汇聚平台EasyCVR语音对讲流程正常，设备端无法拾音的原因排查与解决

TSINGSEE青犀EasyCVR视频汇聚平台是一个具备高度集成化、智能化的视频监控汇聚管理平台&#xff0c;拥有远程视频监控、录像、云存储、录像检索与回放、语音对讲、云台控制、告警、平台级联等多项核心功能。EasyCVR安防监控视频系统采用先进的网络传输技术&#xff0c;支持高清…
阅读更多...
TS 入门(九)：TypeScript类型声明文件与异步编程

TS 入门(九)：TypeScript类型声明文件与异步编程

目录 前言回顾装饰器与高级类型操控1. 类型声明文件a. 什么是类型声明文件&#xff08;.d.ts&#xff09;b. 编写和使用类型声明文件 2. 异步编程a. Promise 类型b. async/awaitc. 异步迭代器 3. 并行执行与错误处理a. Promise.allb. Promise.racec. 错误处理 结语 前言 在前几…
阅读更多...
前端JS特效第44集：JS动态波浪文字动画显示特效

前端JS特效第44集：JS动态波浪文字动画显示特效

JS动态波浪文字动画显示特效&#xff0c;先来看看效果&#xff1a; 部分核心的代码如下(全部代码在文章末尾)&#xff1a; <!DOCTYPE html> <html lang"zh"> <head> <meta charset"UTF-8"> <meta http-equiv"X-UA-Compat…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023