效果图：
波形图软件是VOFA，B站有教程 ，虽然有缺点但是非常简单。
视频效果：
PID控制距离
之前发过只有超声波测距的代码，MSPM0G3507（三十二）——超声波模块移植代码-CSDN博客
SYSCFG配置：
ultrasonic_two.c
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "Delay_two.h"
#include "motor_two.h"
int distance=0;
int overcount=0; //记录定时器溢出次数
int Senor_Using();
extern int MOTO1,MOTO2;
int left_pwm=0;
int right_pwm=0;
//PID控制距离 (速度环) 第二题的PID
int Senor_control_PID(int true_distance,int Target_distance)
{
float Position_KP=40,Position_KI=0.2,Position_KD=1.2;
static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
Bias=Target_distance-true_distance; //计算偏差
Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分
Pwm=-(Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias)); //位置式PID控制器
Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
void Senor_control()
{
distance=Senor_Using();
left_pwm= Senor_control_PID(distance,15);;
right_pwm= Senor_control_PID(distance,15);;
MOTO1=left_pwm;
MOTO2= right_pwm;
Limit(&MOTO1,&MOTO2); //速度限幅
Load(MOTO1,MOTO2); //加载到电机上。
}
//测距函数
int Senor_Using()
{
unsigned int sum=0;
unsigned int tim;
unsigned int i=0;
unsigned int length;
int cnt_i=0;
while(i!=3)
{
DL_GPIO_setPins( ultrasonic_Port_PORT ,ultrasonic_Port_TRIG_Pin_PIN ); //TRIG=1; //给发送端高电平
delay_us(20);
DL_GPIO_clearPins(ultrasonic_Port_PORT ,ultrasonic_Port_TRIG_Pin_PIN ); //TRIG=0; //给发送端低电平
cnt_i=0;
//DL_GPIO_readPins(xunji_PORT_PIN1_PORT , xunji_PORT_PIN1_PIN )==xunji_PORT_PIN1_PIN
while(DL_GPIO_readPins(ultrasonic_Port_PORT,ultrasonic_Port_MCHO_Pin_PIN)!=ultrasonic_Port_MCHO_Pin_PIN) //当接收端为0，一直循环 while(ECHO==0)
{
cnt_i++;
delay_us(1);
if(cnt_i>300)
{
DL_GPIO_setPins( ultrasonic_Port_PORT ,ultrasonic_Port_TRIG_Pin_PIN ); // TRIG=1; 发送端给高电平
delay_us(20);
DL_GPIO_clearPins(ultrasonic_Port_PORT ,ultrasonic_Port_TRIG_Pin_PIN ); //TRIG=0; 发送端给低电平
cnt_i=0;
}
}
//跳出循环说明已经接收到信号，开启定时器记录时间
DL_Timer_startCounter(TIMER_ultrasonic_INST ); // TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); 使能定时器
i+=1;
while(DL_GPIO_readPins(ultrasonic_Port_PORT,ultrasonic_Port_MCHO_Pin_PIN)==ultrasonic_Port_MCHO_Pin_PIN) //这里是知道信号结束，等待定时器计时 while(ECHO==1);
{
}
DL_Timer_stopCounter(TIMER_ultrasonic_INST) ; //TIM_Cmd(TIM3,DISABLE); 失能定时器
tim=DL_Timer_getTimerCount(TIMER_ultrasonic_INST) ; //tim=TIM_GetCounter(TIM3); 得到时计单元个数
length=(tim*50)/58.0; //微秒计算法求距离
sum=length+sum;
DL_Timer_setTimerCount(TIMER_ultrasonic_INST,0) ; //TIM3->CNT=0; 将计数值清零
overcount=0; //一般来说没有超过一个定时器周期该值不需要调用，一直给0即可
//delay_ms(10);
}
length=sum/3; //三次作为平均值
return length;
}
//测距定时器中断服务函数
void TIMER_ultrasonic_INST_IRQHandler (void)
{
switch (DL_TimerA_getPendingInterrupt(TIMER_ultrasonic_INST))
{
case DL_TIMER_IIDX_ZERO:
overcount++;
break;
default:
break;
}
}
ultrasonic_two.h
#ifndef __ultrasonic_two_H
#define __ultrasonic_two_H
#include "ti_msp_dl_config.h"
int Senor_Using() ;
void TIMER_ultrasonic_INST_IRQHandler (void);
int Senor_control_PID(int true_distance,int Target_distance);
void Senor_control();
#endif主函数中while循环调用 Senor_control();即可
这里只列出了超声波的所有代码
有些函数没有列出来，大家可以自己给他加上去，就是驱动电机的程序，非常简单。比如limit和load 一个是速度限幅一个是给电机加载PWM，每个人有每个人的写法，实在不会在评论区回复就行。
