ESP32FreeRTOS开发笔记:1.双核并行

news2024/9/21 18:51:00

ESP32 的 Arduino 框架内部集成了 FreeRTOS，允许开发者利用其多任务处理功能。在代码中，xTaskCreatePinnedToCore 函数是 FreeRTOS 提供的 API，用于创建任务并指定任务在哪个核心上运行。

FreeRTOS 是一个流行的实时操作系统内核，广泛用于嵌入式系统中，以实现任务调度、任务间通信和同步等功能。通过使用 FreeRTOS，开发者可以更高效地管理多个并发任务，从而提高系统的性能和响应能力。在 ESP32 的 Arduino 框架中，FreeRTOS 的集成使得开发者可以轻松地创建和管理多任务，而无需深入了解 FreeRTOS 的底层细节。

下面我将编写一个示例，探索ESP32的多任务处理能力。在示例中，我们将创建两个任务——Task1和Task2，分别在ESP32的两个核心上运行。每个任务在其循环中打印当前运行的核心编号，并通过延迟函数模拟任务执行时间。

任务函数声明：Task1 和 Task2 是两个任务函数，它们将在不同的核心上运行。
setup() 函数：初始化串口通信，并使用 xTaskCreatePinnedToCore 函数创建两个任务，分别在核心0和核心1上运行。
loop() 函数：主循环可以保持空闲，或者执行其他任务。在这个示例中，主循环只是简单地延迟1秒钟。
Task1 和 Task2 函数：这两个函数分别在不同的核心上无限循环，每秒钟打印一次当前运行的核心编号。
堆栈大小：10000 是任务的堆栈大小，可以根据实际需求进行调整。
任务优先级：1 是任务的优先级，可以根据实际需求进行调整。
核心编号：0 和 1 分别表示核心0和核心1。

详细代码如下：

#include "Arduino.h"

// 任务函数声明
void Task1(void *pvParameters);
void Task2(void *pvParameters);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(1000); // 等待串口监视器启动

  // 创建任务1，在核心0上运行
  xTaskCreatePinnedToCore(
    Task1,    // 任务函数
    "Task1",  // 任务名称
    10000,    // 堆栈大小
    NULL,     // 任务参数
    1,        // 任务优先级
    NULL,     // 任务句柄
    0);       // 核心编号

  // 创建任务2，在核心1上运行
  xTaskCreatePinnedToCore(
    Task2,    // 任务函数
    "Task2",  // 任务名称
    10000,    // 堆栈大小
    NULL,     // 任务参数
    1,        // 任务优先级
    NULL,     // 任务句柄
    1);       // 核心编号
}

void loop() 
{
  delay(1000);
}

// 任务1函数
void Task1(void *pvParameters) {
  for (;;) {
    Serial.println("Task1 running on Core: " + String(xPortGetCoreID()));
    delay(1000); // 模拟任务执行时间
  }
}

// 任务2函数
void Task2(void *pvParameters) {
  for (;;) {
    Serial.println("Task2 running on Core: " + String(xPortGetCoreID()));
    delay(1000); // 模拟任务执行时间
  }
}

打开串口调试助手，可以看到结果如下：