ROS——六轴机械臂建模

news2025/1/11 9:10:11

创建工作空间及目录（my_arm）

  • 创建launch、urdf文件夹
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  • urdf
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  • launch
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Arm_Model.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="marm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="Black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>
    <material name="White">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>
    <material name="Blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>
    <material name="Red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>

    <!-- Constants -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link0_radius" value="0.05" />
    <xacro:property name="link0_length" value="0.04" />
    <xacro:property name="link0_mass" value="1" />

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link1_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link1_length" value="0.10" />
    <xacro:property name="link1_mass" value="1" />

    <!-- link2 properties -->
    <xacro:property name="link2_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link2_length" value="0.14" />
    <xacro:property name="link2_mass" value="0.8" />

    <!-- link3 properties -->
    <xacro:property name="link3_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link3_length" value="0.15" />
    <xacro:property name="link3_mass" value="0.8" />

    <!-- link4 properties -->
    <xacro:property name="link4_radius" value="0.025" />
    <xacro:property name="link4_length" value="0.06" />
    <xacro:property name="link4_mass" value="0.7" />

    <!-- link5 properties -->
    <xacro:property name="link5_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link5_length" value="0.06" />
    <xacro:property name="link5_mass" value="0.7" />

    <!-- link6 properties -->
    <xacro:property name="link6_radius" value="0.04" />
    <xacro:property name="link6_length" value="0.02" />
    <xacro:property name="link6_mass" value="0.6" />

    <!-- gripper -->
    <!-- 夹爪 -->
    <xacro:property name="gripper_length" value="0.03" />
    <xacro:property name="gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="gripper_height" value="0.06" />
    <xacro:property name="gripper_mass" value="0.5" />

    <!-- Gripper frame -->
    <xacro:property name="grasp_frame_radius" value="0.001" />

    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <!-- 定义宏macro，宏里的函数名为cylinder_inertial_matrix，参数为"m r h",关于惯性矩阵的宏-->
    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <!-- 圆柱体惯性矩阵的标准计算公式 -->
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m w h d">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <!-- 长方体惯性矩阵的标准计算公式 -->
            <inertia ixx="${m*(h*h+d*d)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(w*w+d*d)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*(w*w+h*h)/12}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- /   ARM BASE    // -->
    <!-- 底盘 -->
    <!-- base-link可以不需要碰撞检测和惯性矩阵两个模块内容 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.001 0.001 0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 ${link0_length/2}" rpy="0 0 0" />        
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link0" />
    </joint>

    <!-- /    LINK0    // -->
    <link name="link0">
        <!-- visual：可视化部分 -->
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link0_radius}" length="${link0_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <!-- collision：碰撞检测部分 -->
        <!-- collision的物理模型和坐标与visual部分保持一致 -->
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link0_radius}" length="${link0_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <!-- 通过函数名cylinder_inertial_matrix来调用之前定义的用来计算惯性矩阵的宏 -->
        <cylinder_inertial_matrix m="${link0_mass}" r="${link0_radius}" h="${link0_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint1" type="revolute">
        <parent link="link0"/>
        <child link="link1"/>
        <origin xyz="0 0 ${link0_length/2}" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <!-- 关节限制 -->
        <!-- effort：关节受力极限 -->
        <!-- velocity：最大速度 -->
        <!-- lower/upper：最大旋转角度(弧度制) -->
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}"/>
    </joint>

    <!-- /   LINK1  // -->
    <link name="link1" >
        <visual>
            <origin xyz="-${link1_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_radius}" length="${link1_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="-${link1_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_radius}" length="${link1_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link1_mass}" r="${link1_radius}" h="${link1_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint2" type="revolute">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
        <origin xyz="-${link1_length} 0 0.0" rpy="-${M_PI/2} 0 ${M_PI/2}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- ///   LINK2  // -->
    <link name="link2" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link2_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_radius}" length="${link2_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>

        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link2_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_radius}" length="${link2_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link2_mass}" r="${link2_radius}" h="${link2_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint3" type="revolute">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
        <origin xyz="0 0 ${link2_length}" rpy="0 ${M_PI} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- /   LINK3  / -->
    <link name="link3" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 -${link3_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_radius}" length="${link3_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 -${link3_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_radius}" length="${link3_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link3_mass}" r="${link3_radius}" h="${link3_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint4" type="revolute">
        <parent link="link3"/>
        <child link="link4"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 -${link3_length}" rpy="0 ${M_PI/2} ${M_PI}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- ///   LINK4   -->
    <link name="link4" >
        <visual>
            <origin xyz="${link4_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_radius}" length="${link4_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Black" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link4_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_radius}" length="${link4_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link4_mass}" r="${link4_radius}" h="${link4_length}"/>
    </link>

    <!-- revolute:带上下限的旋转关节 -->
    <joint name="joint5" type="revolute">
        <parent link="link4"/>
        <child link="link5"/>
        <origin xyz="${link4_length} 0.0 0.0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- //   LINK5  / -->
    <link name="link5">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link4_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_radius}" length="${link5_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link4_length/2} " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_radius}" length="${link5_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link5_mass}" r="${link5_radius}" h="${link5_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint6" type="revolute">
        <parent link="link5"/>
        <child link="link6"/>
        <origin xyz="0 0 ${link4_length}" rpy="${1.5*M_PI} -${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-2*M_PI}" upper="${2*M_PI}" />
    </joint>

    <!--    LINK6  / -->
    <link name="link6">
        <visual>
            <origin xyz="${link6_length/2} 0 0 " rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_radius}" length="${link6_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link6_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_radius}" length="${link6_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link6_mass}" r="${link6_radius}" h="${link6_length}"/>
    </link>

    <!-- prismatic：带上下限的直线平移关节 -->
    <joint name="finger_joint1" type="prismatic">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link1"/>
        <origin xyz="${link6_length} -0.03 0" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        <limit effort="100" lower="0" upper="0.06" velocity="0.02"/>
    </joint>

    <!-- //   gripper   // -->
    <!-- LEFT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link1">
        <visual>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
        </collision>
        <box_inertial_matrix m="${gripper_mass}" w="${gripper_width}" h="${gripper_height}" d="${gripper_length}"/>
    </link>

    <joint name="finger_joint2" type="fixed">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link2"/>
        <origin xyz="${link6_length} 0.03 0" rpy="0 0 0" />
    </joint>

    <!-- RIGHT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link2">
        <visual>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
        </collision>
        <box_inertial_matrix m="${gripper_mass}" w="${gripper_width}" h="${gripper_height}" d="${gripper_length}"/>
    </link>

    <!-- Grasping frame -->
    <link name="grasping_frame"/>

    <joint name="grasping_frame_joint" type="fixed">
        <parent link="link6"/>
        <child link="grasping_frame"/>
        <origin xyz="${gripper_height} 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

</robot>

Display_Model.launch

<launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数（机器人模型路径保存在robot_description变量中，后续访问这个变量就可以获取该路径） -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find my_arm)/urdf/Arm_Model.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节滑动条控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态（发布关节角度)  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf坐标系变换  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_arm)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

启动 launch 文件

  • roslaunch my_arm Display_Model.launch

问题一： Resource not found: xacro

sudo apt-get install ros-melodic-xacro即可

问题二：

ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher/joint_state_publisher]: joint_state_publisher
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/vodka/vodka_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: robot_state_publisher
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/vodka/vodka_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

  • 解决方案：
  • 查看launch文件中type的名字是否正确
  • sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher（添加相关依赖包）

六轴机械臂

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这也是看到别的up主分享得到的&#xff0c;我也分享一下给你们。 浏览器打开官网 https://register.us.kg/ 然后注册 根据信息填地址电话可以去另一个网页生成&#xff0c;名字姓名之类的可以填自己喜欢的&#xff0c;注意一下&#xff0c;我尝试了一下谷歌的邮箱&#xff0…
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webstorm问题解决：无法识别 @

webstorm问题解决：无法识别 @

问题解决tsconfig.json 问题 本地的 vite.config.ts 已经配置 路径 但是&#xff0c;我用webstorm 上识别不了 解决 新增文件tsconfig.json&#xff0c;添加 baseUrl 和 paths 的配置&#xff0c;以告诉 TypeScript 和 WebStorm 如何解析路径别名 tsconfig.json {&quo…
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以设备为核心的状态自动采集、人工运维和预测性维护为一体的智能管理系统

以设备为核心的状态自动采集、人工运维和预测性维护为一体的智能管理系统

中服云设备全生命周期管理系统充分利用物联网、人工智能、机器学习、大数据等新一代技术&#xff0c;实现对企业生产设备从采购、安装、调试、使用、维护、维修、改造、更新直到报废全生命周期的智能化、数字化、可视化的实时管控&#xff0c;支持设备运行状态的自动采集和人工…
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SketchUp Pro 2023: 强大的跨平台建模软件

SketchUp Pro 2023: 强大的跨平台建模软件

SketchUp Pro 2023 是一款广受建筑设计师、工程师和创意设计师欢迎的专业建模软件&#xff0c;它结合了直观的用户界面和强大的功能&#xff0c;为用户提供了创造、设计和分享他们的想法的理想平台。无论是初学者还是经验丰富的专业人士&#xff0c;SketchUp Pro 2023 都能够满…
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JVM是如何管理内存的？图文详解GC垃圾回收算法

JVM是如何管理内存的？图文详解GC垃圾回收算法

前言&#xff1a;在C/C中对于变量的内存空间一般都是由程序员手动进行管理的&#xff0c;往往会伴随着大量的 malloc 和 free 操作&#xff0c;常常会有很多问题困扰开发者&#xff0c;这个代码会不会发生内存泄漏&#xff1f;会不会重复释放内存&#xff1f;但是在Java开发中我…
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python作业二

python作业二

# 二进制转化为十进制 num input("num:")def binaryToDecimal(binaryString):he 0length len(binaryString)for i in range(length):he int(binaryString[i]) * 2 ** (length - i - 1)return heprint(binaryToDecimal(num))代码运行如下&#xff1a; import math…
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数据结构4.0——串的定义和基本操作

数据结构4.0——串的定义和基本操作

串的定义(逻辑结构) 串&#xff0c;即字符串(String)是由零个或多个字符组成的有序数列。 一般记为Sa1a2....an(n>0) 其中&#xff0c;S是串名&#xff0c;单引号括起来的字符序列是串的值;ai可以是字母、数字或其他字符&#xff1b;串中字符的个数n称为串的长度。n0时的…
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印尼Facebook直播网络需要达到什么要求？

印尼Facebook直播网络需要达到什么要求？

在全球化浪潮的推动下&#xff0c;海外直播正受到企业、个人和机构的广泛关注和青睐。无论是用于营销、推广还是互动&#xff0c;海外直播为各种组织提供了更多机会和可能性。本文将探讨在进行印尼Facebook直播前&#xff0c;需要满足哪些网络条件以确保直播的质量和用户体验。…
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Codeforces Round 957 (Div. 3) F. Valuable Cards

Codeforces Round 957 (Div. 3) F. Valuable Cards

题目 #include <bits/stdc.h> using namespace std; #define int long long #define pb push_back #define fi first #define se second #define lson p << 1 #define rson p << 1 | 1 #define ll long longconst int maxn 1e6 5, inf 1e18, maxm 4e4 5…
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容器docker 架构命令案例

容器docker 架构命令案例

文章目录 前言一、docker1.1 为什么有docker1.2 docker架构1.3 docker 安装1.4 docker中央仓库1.5 docker 基本指令1.6 docker数据卷&#xff0c;挂载例&#xff1a;nginx 数据卷挂载例&#xff1a;mysql 本地持久化 1.7 镜像制作镜像结构dockerfile基础指令容器生成镜像 1.8 d…
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如何使用Github Page搭建个人网站【踩坑实录多图预警】

如何使用Github Page搭建个人网站【踩坑实录多图预警】

读前提示 教程链接&#xff1a;使用GitHub Page创建个人网站和博客 | GitHub 中文社区 点进网站就是非常详细的步骤介绍&#xff0c;基本按部就班来跟着做就OK了&#xff0c;结果不是很熟悉操作&#xff0c;踩了几个坑还是顺利搞定了。 踩坑后的建议&#xff1a;一定要先完成…
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百元不入耳耳机哪款好？强推这五款宝藏产品

百元不入耳耳机哪款好？强推这五款宝藏产品

如今无线蓝牙耳机是年轻人学习通勤、健身娱乐的标配&#xff0c;但普及率极高的入耳式耳机却存在堵塞耳孔、影响外界感知等不足&#xff0c;而开放式耳机的出现恰好弥补了这些不足&#xff0c;受到了越来越多人的欢迎。但要从各种品牌、各类型号的开放式耳机中选出一款最适合自…
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数学建模·灰色关联度

数学建模·灰色关联度

灰色关联分析 基本原理 灰色关联分析可以确定一个系统中哪些因素是主要因素&#xff0c;哪些是次要因素&#xff1b; 灰色关联分析也可以用于综合评价&#xff0c;但是由于数据预处理的方式不同&#xff0c;导致结果 有较大出入 &#xff0c;故一般不采用 具体步骤 数据预处理…
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