1. 均匀采样滤波基本上等同于体素滤波器，但是其不改变点的位置。下采样后，其点云分布基本均匀，但是其点云的准确度要好于体素滤波，因为没有移动点的位置。
2. 均匀采样算法：均匀采样通过构建指定半径的球体对点云进行下采样滤波，将每一个球内距离球体中心最近的点作为下采样之后的点输出。
3. 体素滤波是建立立方体，均匀采样是建立一个球

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>



int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 从文件读取点云图
    pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("d5b.ply", *cloud);
 
    // 统一采样对象
    pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> filter;
    filter.setInputCloud(cloud);
    filter.setRadiusSearch(0.02f);
    filter.filter(*filteredCloud);

    // 输出滤波后的点云大小
    pcl::io::savePLYFile("dd.ply", *filteredCloud);  //保存文件

    return 0;
}