任务通知 定义

实时操作系统（RTOS）的任务通知机制是一种用于任务间通信和同步的机制。在FreeRTOS中，任务通知允许一个任务向另一个任务发送通知，表明某个事件已经发生或者某些条件已经满足。 这种机制特别适用于轻量级的同步需求，因为它不需要使用更重的互斥锁或信号量。

任务通知包括一个32位的通知值，这个值可以是整数或者位掩码，具体含义由应用程序定义。任务可以等待特定的通知值或位掩码，以便在通知发生时采取相应的行动。

每个任务都会自己的任务结构体TCB，任务C的TCB结构体中有两个成员，一个是val值，一个是state状态。任务C等待结构体中的val值改变，当任务A改变任务C中的val值时，任务C才会被唤醒。当前任务状态由state成员决定。这就是任务通知。

FreeRTOS 任务通知机制

FreeRTOS 提供了几个API函数来实现任务通知，包括：
xTaskNotify()： 向指定任务发送通知，并可选择如何更新接收任务的通知值。
xTaskNotifyWait()： 允许任务等待接收通知，并可以设置在进入和退出时要清零的通知比特位。
xTaskNotifyAndQueryFromISR()： 中断服务例程（ISR）中使用的版本，允许从ISR向任务发送通知并返回任务之前的一个通知值。
ulTaskNotifyTake()： 允许任务在阻塞状态下等待其通知值大于零，并在返回之前减少或清除任务的通知值。

任务通知的优点包括轻量级、高效，适用于一对多通信，并且具有强实时性。
然而，它也有一些限制，比如不支持数据传递，只能传递一个32位的通知值，适用性有限，不适用于多生产者-多消费者问题，也不适合长期阻塞。

任务通知的三种状态包括：
taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知。
taskWAITING_NOTIFICATION：任务正在等待通知。
taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务已经接收到通知。
在使用任务通知时，需要注意它与队列、信号量等其他通信机制的区别。任务通知适用于事件通知和轻量级的同步，队列适用于任务间的数据传递，而信号量适用于资源访问的同步和互斥。

总的来说，任务通知是一种高效的任务间通信机制，适用于简单的事件通知和同步需求，但对于复杂的数据传递和同步问题，可能需要结合其他FreeRTOS机制来实现。