一、Windows连接上位机

       雷达是在深圳路达买的，商家给的资料中首先让配置网口，但我在使用过程中一直出现无法连接上位机的情况。接下来说说我的见解和理解。

1.1遇到的问题

       按要求配置好端口后上位机无连接不到雷达，但wireshark可以正常抓到数据包。

1.2尝试的方法

1.2.1 关掉所有防火墙

1.2.2 禁用所有除WIFI外的网络

1.2.3 启用NET4.8服务

       厂家给更换了雷达和以太网转换器等配套硬件，最终也无法连接上位机。后来发现每次重启电脑后，可以在开机一两分钟以内连上雷达，只要不断开就可以一直连接。断开后就连不上。

1.3  一些想法

        经过一周来的实践，发现网络随便配，也不会影响上位机连接电脑。甚至电脑IP为192.168.**（但在Ubuntu系统中开发，必须按商家的说明配置）的时候，上位机仍可以接收到数据。如果尝试了以上步骤还是无法连接上位机，那就放弃吧。毕竟它只是个可视化的工具。

1.4 一些建议

       不管是Windows还是ubuntu，ping不通不代表雷达和电脑未联通！不代表没数据接进来！

       1.Windows一定要装wireshark，看看数据是否可以正常输出到电脑。

       2.Ubuntu通过 sudo tcpdump -i <网卡名>  检查是否有来自雷达IP的UDP数据。

二、Ubuntu基于ROS开发SDK

       经过一周半的实践与煎熬，终于基于ROS复现了商家提供的上位机的80%以上的功能，包括接入并解析UDP数据，和通过RVIZ可视化它的Detections(点云)和Objects(物体)。欢迎技术交流，微信854572796