ros1仿真导航机器人 hector_mapping gmapping

news2024/11/22 4:57:06

仅为学习记录和一些自己的思考，不具有参考意义。

1 hector_mapping

建图过程

（1）gazebo仿真

roslaunch why_simulation why_slam.launch 

<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find why_simulation)/worlds/slam_simple.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="recording" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- Spawn a robot into Gazebo -->
  <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/wpb_home.model -urdf -x -0.0 -y -0.0 -model wpb_home" />

  <!-- tf -->
  <arg name="model" default="$(find why_simulation)/models/wpb_home.model"/>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

</launch>

（2）启动建图节点

rosrun hector_mapping hector_mapping

（3）rviz

rviz

将所需要的模块添加进去之后，保存为hector.rviz文件。

（4）控制机器人运动

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

建图结果

launch

新建一个launch文件，将以上四条指令添加到launch文件中。

<launch>

    <include file="$(find why_simulation)/launch/why_slam.launch"/>
    <node name="hector_mapping" pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/hector.rviz"/>
    <node name="rqt_robot_steering" pkg="rqt_robot_steering " type="rqt_robot_steering " />
  
</launch>

查找参数

ROS Indexa community-maintained index of robotics softwareicon-default.png?t=N7T8https://index.ros.org/

（1）搜索hector_mapping

（2）选择Website

即可查看到有哪些参数可以设置

设置参数

<launch>

    <include file="$(find why_simulation)/launch/why_slam.launch"/>

    <node name="hector_mapping" pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" output="screen">
        <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
        <param name="map_update_angle_thresh " value="0.1"/>
        <param name="map_pub_period " value="0.1"/>
    </node>

    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/hector.rviz"/>
    <node name="rqt_robot_steering" pkg="rqt_robot_steering " type="rqt_robot_steering " />
  
</launch>

2 gmapping

建图过程

（1）gazebo环境

roslaunch why_simulation why_robocup.launch 

<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find why_simulation)/worlds/why_robocup.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="recording" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- Spawn the objects into Gazebo -->
  <node name="bed" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/bed.model -x 5.0 -y -3.9 -z 0 -Y 3.14159 -urdf -model bed" />
  <node name="sofa" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/sofa.model -x -1.0 -y -3.9 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model sofa" />
  <node name="tea_table" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/tea_table.model -x -2.1 -y -2.2 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model tea_table" />
  <node name="bookshelft" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/bookshelft.model -x 2.0 -y -0.55 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model bookshelft" />

  <node name="kitchen_table" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x -3.5 -y 3.7 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model kitchen_table" /> 

  <node name="cupboard_0" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/cupboard.model -x -2.0 -y 0.7 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model cupboard_0" />
  <node name="cupboard_1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/cupboard.model -x -1.3 -y 3.7 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model cupboard_1" /> 

  <node name="dinning_table_0" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 1.5 -y 1.5 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_0" />
  <node name="dinning_table_1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 1.5 -y 2.0 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_1" />
  <node name="dinning_table_2" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 2.7 -y 1.5 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_2" />
  <node name="dinning_table_3" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/table.model -x 2.7 -y 2.0 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model dinning_table_3" />

  <node name="chair_0" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 1.5 -y 1.2 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model chair_0" />
  <node name="chair_1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 1.5 -y 2.3 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model chair_1" />
  <node name="chair_2" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 2.7 -y 1.2 -z 0 -Y 1.57 -urdf -model chair_2" />
  <node name="chair_3" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/chair.model -x 2.7 -y 2.3 -z 0 -Y -1.57 -urdf -model chair_3" />

  <!-- Spawn a robot into Gazebo -->
  <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find why_simulation)/models/wpb_home.model -urdf -x 0.0 -y -0.0 -model wpb_home" />

  <!-- tf -->
  <arg name="model" default="$(find why_simulation)/models/wpb_home.model"/>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

  <!-- lidar filter-->
  <node pkg="why_simulation" type="lidar_filter" name="lidar_filter" />

</launch>

（2）启动gmapping节点

rosrun gmapping slam_gmapping

（3）rviz

rviz

保存成gmapping.rviz

（4）控制机器人移动

rosrun why_simulation keyboard_vel_ctrl

建图结果

launch

新建launch文件gmapping.launch，接上述指令添加到launch文件里

<launch>

    <include file="$(find why_simulation)/launch/why_robocup.launch"/>

    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping"/>

    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/gmapping.rviz"/>
    <node name="why_simulation" pkg="keyboard_vel_ctrl " type="keyboard_vel_ctrl " />
  
</launch>

设置参数

<launch>

    <include file="$(find why_simulation)/launch/why_robocup.launch"/>

    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping">
        <param name="map_update_interval" value="0.5"/>
        <param name="linearUpdate " value="0.1"/>
    </node>

    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/gmapping.rviz"/>
    <node name="why_simulation" pkg="keyboard_vel_ctrl " type="keyboard_vel_ctrl " />
  
</launch>

3保存地图

rosrun map_server map_saver -f map

4加载地图

roscore

rosrun map_server map_server map.yaml

rviz

5 对比

hector_mapping不使用里程计，长直的路径存在建图错误，gmapping使用里程计。

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1877427.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

鸿蒙开发Ability Kit（程序框架服务）：【选择申请权限的方式】

鸿蒙开发Ability Kit（程序框架服务）：【选择申请权限的方式】

选择申请权限的方式 应用在访问数据或者执行操作时&#xff0c;需要评估该行为是否需要应用具备相关的权限。如果确认需要目标权限&#xff0c;则需要在应用安装包中申请目标权限。 每一个权限的权限等级、授权方式不同&#xff0c;申请权限的方式也不同&#xff0c;开发者在…
阅读更多...
Spring Boot项目如何配置跨域

Spring Boot项目如何配置跨域

1、通过SpringSecurity进行配置 2、前端跨域配置&#xff1a;proxy配置项用于设置代理规则&#xff0c;用于前端开发中与后端API交互时使用。
阅读更多...
llama.cpp

llama.cpp

https://github.com/echonoshy/cgft-llm 【大模型量化】- Llama.cpp轻量化模型部署及量化_哔哩哔哩_bilibili github.com/ggerganov/llama.cpp cd ~/code/llama.cpp/build_cuda/bin ./quantize --allow-requantize /root/autodl-tmp/models/Llama3-8B-Chinese-Chat-GGUF/Llama…
阅读更多...
RISC-V异常处理流程概述

RISC-V异常处理流程概述

RISC-V异常处理流程概述 一、RISC-V异常处理流程和异常委托1.1 异常处理流程1.2 异常委托二、RISC-V异常处理中软件相关内容2.1 异常处理准备工作2.2 异常处理函数2.3 Opensbi系统调用的注册三、参考资料一、RISC-V异常处理流程和异常委托 1.1 异常处理流程 发生异常时，首先…
阅读更多...
grpc编译

grpc编译

1、cmake下载 Download CMakehttps://cmake.org/download/cmake老版本下载 Index of /fileshttps://cmake.org/files/2、gprc源码下载&#xff0c;发现CMAKE报错 3、使用git下载 1&#xff09;通过git打开一个目录&#xff1a;如下grpc将放在D盘src目录下 cd d: cd src2&am…
阅读更多...
CesiumJS【Basic】- #027 加载倾斜摄影文件

CesiumJS【Basic】- #027 加载倾斜摄影文件

文章目录 加载倾斜摄影文件1 目标2 代码2.1 main.ts3 资源加载倾斜摄影文件 1 目标 加载倾斜摄影文件（通常是.json和.b3dm配套使用） 2 代码 有意改变了高度，因为大部分情况下是需要手动调节高度的 2.1 main.ts import * as Cesium from cesium;const viewer = new Ces…
阅读更多...
基于Java的旅游景区网站系统（springboot+vue）

基于Java的旅游景区网站系统（springboot+vue）

作者介绍&#xff1a;计算机专业研究生&#xff0c;现企业打工人&#xff0c;从事Java全栈开发 主要内容&#xff1a;技术学习笔记、Java实战项目、项目问题解决记录、AI、简历模板、简历指导、技术交流、论文交流&#xff08;SCI论文两篇&#xff09; 上点关注下点赞 生活越过…
阅读更多...
YonBIP 获取项目代码配置（图文）

YonBIP 获取项目代码配置（图文）

项目开发文件在本地环境重新部署后&#xff0c;开发端机器需要重新部署&#xff0c;在此记录一下操作过程。 1. 新建项目目录&#xff0c;在目录下点鼠标右键&#xff0c;选 Git Bash Here 2. 开始下载代码&#xff0c;根据代码量多少&#xff0c;几分钟就能下载完成。 3. 下载…
阅读更多...
深入模拟版图工程师基础学习：CMOS工艺解析

深入模拟版图工程师基础学习：CMOS工艺解析

作为模拟版图工程师&#xff0c;了解CMOS&#xff08;互补金属氧化物半导体&#xff09;工艺是非常重要的&#xff0c;以下是我们需要掌握的基本内容&#xff1a; 1.基础理论&#xff1a;理解CMOS工艺的基本原理和结构&#xff0c;包括NMOS和PMOS晶体管的构造及其工作原理。&a…
阅读更多...
30 哈希的应用

30 哈希的应用

位图 概念 题目 给40亿个不重复的无符号整数&#xff0c;没排过序。给一个无符号整数&#xff0c;如何判断一个数是否在这40亿个整数中 1.遍历&#xff0c;时间复杂度O(N) 2.二分查找&#xff0c;需要先排序&#xff0c;排序(N*logN)&#xff0c;二分查找&#xff0c;logN。…
阅读更多...
什么是BIOS，如何进入BIOS设置？

什么是BIOS，如何进入BIOS设置？

什么是BIOS&#xff0c;如何进入BIOS设置&#xff1f;标题 &#x1f5a5;️ 什么是BIOS&#xff0c;如何进入BIOS设置&#xff1f;——默语的深入解析摘要引言正文内容&#x1f9e9; 什么是BIOS&#xff1f;&#x1f527; 如何进入BIOS设置&#xff1f;⚙️ 常见的BIOS设置选项…
阅读更多...
【04】从0到1构建AI生成思维导图应用 -- 创建 AI 工作流

【04】从0到1构建AI生成思维导图应用 -- 创建 AI 工作流

【04】从0到1构建AI生成思维导图应用 – 创建 AI 工作流 大家好&#xff01;最近自己做了一个完全免费的AI生成思维导图的网站&#xff0c;支持下载&#xff0c;编辑和对接微信公众号&#xff0c;可以在这里体验&#xff1a;https://lt2mind.zeabur.app/ 上一章&#xff1a;h…
阅读更多...
012、GridFS文件查询过程深度解析

012、GridFS文件查询过程深度解析

目录 GridFS文件查询过程深度解析 1. GridFS基本概念 2. 查询过程详解 2.1 查询文件元数据 2.2 计算块数量和范围 2.3 查询文件块 2.4 组装文件内容 3. 优化查询性能 3.1 索引优化 3.2 流式处理 4. 高级查询技巧 4.1 范围查询 4.2 元数据查询 5. GridFS查询性能研…
阅读更多...
python（基础语法，pandas，numpy，正则表达式，数据预处理）

python（基础语法，pandas，numpy，正则表达式，数据预处理）

python学习推荐网址&#xff1a; 白月黑羽 一、语法基础 目标&#xff1a; • list、tuple、set、dict的基本用法 • 内置函数 len&#xff08;&#xff09;&#xff0c; eval&#xff08;&#xff09;&#xff0c;range&#xff08;&#xff09;&#xff0c;sort&#xff08;…
阅读更多...
长鑫存储母公司斥资24亿美元发展国产HBM

长鑫存储母公司斥资24亿美元发展国产HBM

国产DRAM厂商长鑫存储母公司睿力集成计划投资24亿美元在上海建一座高端封装工厂。据报道&#xff0c;该工厂将专注于高带宽存储器&#xff08;HBM&#xff09;芯片的封装&#xff0c;预计到2026年中开始投入生产。长鑫存储将利用来自多方投资者的资金进行建设&#xff0c;其中包…
阅读更多...
鸿蒙开发设备管理：【@ohos.multimodalInput.inputConsumer (组合按键)】

鸿蒙开发设备管理：【@ohos.multimodalInput.inputConsumer (组合按键)】

组合按键 InputConsumer模块提供对按键事件的监听。 说明&#xff1a; 本模块首批接口从API version 8开始支持。后续版本的新增接口&#xff0c;采用上角标单独标记接口的起始版本。本模块接口均为系统接口&#xff0c;三方应用不支持调用。 导入模块 import inputConsumer …
阅读更多...
AI生图反向测试

AI生图反向测试

1.在海艺AI先找一张图片&#xff0c;网址&#xff1a;免费AI艺术生成器&#xff1a;用文本创造AI艺术 - 海艺AI 2.上传到通义&#xff0c;让他描述一下图片特征 分析一下图片特征&#xff0c;用文字尽量详细的描述出来 这张图片展示了一位女性的肖像。她有着一头乌黑亮丽的头…
阅读更多...
【折腾笔记】兰空图床使用Minio作为储存策略

【折腾笔记】兰空图床使用Minio作为储存策略

前言 花了几个小时研究了一下在兰空图床中使用Minio作为存储策略，官方并没有给出太多关于minio的储存策略配置文档，我是经过反复尝试，然后根据错误日志的提示以及查阅兰空图床在GitHub上面的issues悟出来的配置方法。 因为我的兰空图床和Minio都是基于群晖的NAS设备DS423+…
阅读更多...
【Python机器学习】分类向量——One-Hot编码（虚拟变量）

【Python机器学习】分类向量——One-Hot编码（虚拟变量）

为了学习分类特征&#xff0c;以某国成年人收入数据集&#xff08;adult&#xff09;为例&#xff0c;adult数据集的任务是预测一名工人的收入是高于50k还是低于50k&#xff0c;这个数据集的特征包括工人的年龄、雇佣方式、教育水平、性别、每周工作时长、职业等。 这个任务属于…
阅读更多...
C++知识点总结 (02)：C++中的语句（简单语句、条件语句、迭代语句、跳转语句、异常处理语句、try语句等）

C++知识点总结 (02)：C++中的语句（简单语句、条件语句、迭代语句、跳转语句、异常处理语句、try语句等）

文章目录 1、简单语句(1)空语句(2)复合语句 2、条件语句3、迭代语句(1)常规for循环(2)范围for循环(3)while和do...while 4、跳转语句(1)break(2)continue(3)goto 5、异常处理语句(1)标准异常(2)throw抛出异常 6、try语句 1、简单语句 (1)空语句 ; (2)复合语句 用花括号括起来的…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023