自组装mid360便捷化bag包采集设备

news2024/11/26 0:31:21

一、问题一：电脑太重，换nuc

采集mid360数据的过程中，发现了头疼的问题，得一手拿着电脑，一手拿着mid360来采集，实在是累胳膊。因此，网购了一个intel nuc, 具体型号是12wshi5000华尔街峡谷nuc12i5厚版，买来之后，发现有点坑爹，windows系统下驱动啥都都挺全的，但是ubuntu下驱动貌似不全，1）有线网识别不了（也就是直接把mid360的网口数据线插到nuc上，识别不出来,差点导致我放弃了）。2）一直报opengl错误，也不知道该如何解决。

1.好在买了一个网口转usb的转换接口，插到电脑后发现可以采集数据了，但是opengl问题导致用./LivoxViewer.sh还是无法启动显示。考虑到只是采集数据，因此足够了。

2.其实换个jetson nano会不会更好，我感觉会更好，至少不用考虑opengl能不能用问题。另外jetson nano一般供电是5v，这样和屏幕供电是一样了。但是买完nuc已经是下了血本，无钱购买jetson nano了，算了，凑合用吧，争取发篇论文。

二、问题2：不可能在数据采集过程中把鼠标键盘全部带着

因此需要做一个开机自启动软件，用QT来做，具体的代码如下：

mainWindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QPushButton>
#include <QMessageBox>
#include <QHBoxLayout>
#include <QVBoxLayout>
#include <QWidget>

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
    ~MainWindow();

public:
    QPushButton*  m_launchBtn;
    QPushButton*  m_recordBtn;
    QPushButton*  m_killRecordBtn;
    QWidget* m_widget;

public slots:
    void launchBtn_clicked();
    void recordBtn_clicked();
    void killRecordBtn_clicked();
private:
    Ui::MainWindow *ui;
};

#endif // MAINWINDOW_H

mainWindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);

    m_widget = new QWidget(this);
    this->setCentralWidget(m_widget);


    m_launchBtn = new  QPushButton(QString::fromUtf8("启动launch"),this);
    m_recordBtn = new  QPushButton(QString::fromUtf8("开始录包"),this);
    m_killRecordBtn = new  QPushButton("结束录包",this);

//    m_launchBtn->setGeometry(200,200,100,50);
//    m_recordBtn->setGeometry(300,200,100,50);
//    m_killRecordBtn->setGeometry(400,200,100,50);


    //
    QVBoxLayout *pVLayout = new QVBoxLayout(this);

    pVLayout->addWidget(m_launchBtn);
    pVLayout->addWidget(m_recordBtn);
    pVLayout->addWidget(m_killRecordBtn);


    m_widget->setLayout(pVLayout);


    connect(m_launchBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(launchBtn_clicked()));
    connect(m_recordBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(recordBtn_clicked()));
    connect(m_killRecordBtn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(killRecordBtn_clicked()));
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void record_rosbag_btn()
{
//    std::string path = "./bag_name.bag";
//    std::string topics = " /top2record";
//    std::string node_name = " __name:=my_record_node";
//    std::string cmd_str = "gnome-terminal -x bash -c 'rosbag record -O " + path + topics + node_name + "'";
//    int ret = system(cmd_str.c_str()); // #include <stdlib.h>
}

void kill_rosbag_record()
{
//#include <ros/ros.h>

//ros::V_string v_nodes;
//ros::master::getNodes(v_nodes);

//std::string node_name = std::string("/my_record_node");
//auto it = std::find(v_nodes.begin(), v_nodes.end(), node_name.c_str());
//if (it != v_nodes.end()){
//    std::string cmd_str = "rosnode kill " + node_name;
//    int ret = system(cmd_str.c_str());
//    std::cout << "## stop rosbag record cmd: " << cmd_str << std::endl;
//}

}


// 参考网站：https://blog.csdn.net/qq_25368751/article/details/102594811?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-0-102594811-blog-83106748.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base8&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=1
void MainWindow::launchBtn_clicked()
{

    QMessageBox::information(nullptr,"launch start","COntent",QMessageBox::Yes|QMessageBox::No,
                             QMessageBox::Yes);

    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/ws_livox/devel/setup.bash; roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch'&");
    return;
}

void MainWindow::recordBtn_clicked()
{
//    QMessageBox::information(nullptr,"launch start","record",QMessageBox::Yes|QMessageBox::No,
//                              QMessageBox::Yes);

//    std::string cmd_str = "gnome-terminal -x bash -c 'rosbag record -a'&";
//    system(cmd_str.c_str()); // #include <stdlib.h>
    return;
}

void MainWindow::killRecordBtn_clicked()
{
//    QMessageBox::information(nullptr,"launch start","killRecord",QMessageBox::Yes|QMessageBox::No,
//                             QMessageBox::Yes);
    return;
}

界面长这样：