1、收发器的主要功能

（1）CAN通讯（即报文收发）

MCU要CAN通讯：收发器模式切换至正常通讯模式（Normal），正常通讯模式收发器能收能发。

MCU不要CAN通讯：把收发器切换至其它模式，其它模式收发器收发报文受限。

（2）MCU的休眠唤醒（即远程唤醒MCU，有Standby mode工作模式的Trcv才支持）

MCU唤醒有两种情况：主动唤醒、被动唤醒。

MCU的主动唤醒（由SBC实现，不通过CAN收发器）：通过使能SBC的ENA Pin脚，SBC使能V_LDO_Com和V_LDO_uC电压输出，给Trcv和uC等外围器件提供工作电压，使MCU唤醒。

MCU的被动唤醒（需要用到CAN收发器，且需要收发器有INH PIN）：

收发器有INH Pin：这意味着此类型的Lin/CAN Trcv可以唤醒uC。（因为INH的使能会激活SBC给uC输出工作电压，进而激活uC，之后uC控制Trcv的工作状态。）硬件或SBC可通过检测INH脚为高电平时才给MCU供电，为低电平时则切断MCU的供电，即可实现MCU的休眠。

MCU休眠时，当Trcv收到特定的唤醒时序或者指定的报文时，Trcv将INH Pin拉高，进而拉高SBC的WAK Pin，使能SBC，之后，SBC给MCU、Trcv等器件输出工作电压，这样，MCU被唤醒。

MCU唤醒的本质就是给MCU供电（供工作电压）。MCU唤醒不等于MCU网络唤醒，MCU唤醒是网络唤醒的前提。

被动唤醒MCU网络：

        分为无硬件过滤的收发器、有硬件过滤的收发器。具体见我写的【网络管理-总结】。

        1、有硬件过滤的收发器：特定报文才能拉高Trcv的INH Pin，直接唤醒MCU和MCU网络（MCU不必再检查唤醒源）。此时1帧特定报文就能唤醒网络。

        2、无硬件过滤的收发器：一帧任意报文（包括错误帧）唤醒ECU，ECU唤醒后执行软件检查序列，这时候再来第二帧报文ECU会检查报文是否为有效唤醒源，若有效则唤醒网络（如AUTOSAR网络管理的有效唤醒源是NM报文）。若无效则ECU走下电流程。总共至少需要2帧报文来实现网络唤醒，1帧用于唤醒ECU，1帧用于唤醒后的ECU检查唤醒源的有效性。

 2、收发器（差分电平<->逻辑值）

把CAN高和CAN低两根线的（电压）差分数据转换成如0、1、0、1这样的逻辑数据。

3、收发器常用引脚

以TJA1145为例：

①收发器有INH Pin：

        这意味着此类型的Lin/CAN Trcv可以唤醒uC。（因为INH的使能会激活SBC给uC输出工作电压，进而激活uC，之后uC控制Trcv的工作状态——uC通过控Trcv的STB PIN。）即支持远程唤醒ECU。硬件或SBC可通过检测INH脚为高电平时才给MCU供电，为低电平时则切断MCU的供电，即可实现MCU的休眠。

②收发器的STB PIN（控制收发器的工作模式）：

        STB全称：Standby mode control input。STB引脚的状态决定了收发器是否从待机模式切换到正常操作模式。MCU控制收发器的STB PIN拉高/拉低，进而控制收发器的工作模式。

        STB PIN拉低：收发器进入Normal正常通信模式。能正常收发报文。

        STB PIN拉高：收发器进入Standby待机模式。用于MCU休眠唤醒。

TJA1145内部三大供电细节详解：

• BAT： 该电源用于给TJA1145系统状态维护进行供电，只要BAT一直有点，那么TJA1145相关状态寄存器值就不会丢失,且CAN接收器由BAT供电；
• VCC： 该电源一方面作为5V电源输入给到TJA1145系统模块进行监控是否过压或欠压，另一方面则给到CAN总线供电，且CAN发送器由VCC供电；
• VIO: 该电源一方面作为电源输入到TJA1145系统模块进行监控是否过压或欠压，另一方面则作为SPI通信的电平转换；

4、CAN(FD)收发器供应商

NXP是领头羊，也是其他做CAN收发器的芯片厂家模仿的对象，NXP是这个领域的第一。

供应商	国家	CAN收发器型号名
恩智浦（NXP）	荷兰	TJAxxx
德州仪器（TI）	美国	TCANxxx
英飞凌（Infenion）	德国	TLExxx
安森美（ON）	美国	NCVxxx

4.1 恩智浦收发器（NXP）

① 基础CAN(FD)收发器Basic CAN(FD)（不支持报文唤醒，很少用）

1、 一个控制引脚用来切换Normal mode（能收能发）和Silent mode（能收不发）（MCU来控收发器的这个引脚），不带有低功耗模式。

Normal mode正常模式（能收能发）：CAN报文能收能发。

Silent mode只听模式（只收不发）：CAN驱动器被禁用，接收器正常，可继续将CANH和CANL定的差分信号转换为RXD段子上的数字输出。只听模式电流为mA级别。

理解：Normal正常通信时用此模式，进入busoff后用Slient模式。

2、根据CANH和CANL的耐压不同分为两类：

        1）支持12V系统的，用在乘用车上，耐压<42V；

        2）12V和24V系统都支持的，也可以用在商用车上，耐压58V

3、适用场景

        用在不需要待机休眠（理解：因为不带低功耗模式）的产品上，如发动机ECU，变速箱TCU，底盘控制模块CCM，电子助力转向EPS等。

4、主要型号

1）12V系统：

        TJA1050：老产品，性能偏弱且不支持CAN FD，不推荐使用。

        TJA1441、TJA1057：有一个子系列TJR1441达到AEC-Q100 Grade 0等级，支持150℃的环境温度。 
2）12/24V系统：

        TJA1051。

        乘用车：推荐换成TJA1057，因为EMC性能做过优化，EMC要求不是特别高的情况下，可以省去共模电感。

 ② Standby mode CAN(FD) （支持任意帧唤醒，如TJA1042，收发器有INH引脚）

1、相比基础版本增加了standby的低功耗模式，此模式的功耗在10uA左右，如下图所示（以TJA1042为例）。同时CAN收发器处在standby模式时会开启CAN总线唤醒功能，当CAN总线上有数据时，RXD会产生从高到低的跳变沿（若检测到总线有CAN报文（任意报文）后，收发器的RXD引脚会从高电平拉低至低电平，MCU可通过检测收发器的RXD引脚低电平作为报文唤醒信号），此跳变沿可以被MCU用来做唤醒源。

Standby支持总线唤醒的低功耗模式：

   通过检测RXD引脚得知是否CAN总线出现CAN报文，进而用于实现MCU的报文唤醒检测。（若检测到总线有CAN报文（任意报文，若是带PN功能的收发器则不能是任意报文必须是满足过滤条件的报文才行）后，收发器的RXD引脚会从高电平拉低至低电平，MCU可通过检测收发器的RXD引脚低电平作为报文唤醒信号）

RXD引脚拉低不会一直保持为低电平（如总线只发了一帧报文，RXD引脚拉低后会立即又变回高），因此MCU不能采用轮询检测的方式读取低电平作为唤醒信号，必须使用中断捕获RXD引脚下降沿才能确保MCU能立即捕获到唤醒信号。

2、增加了一个split引脚（TJA1040和TJA1042），主要是解决CAN总线信号对称性不好的情况。如果是终端节点，建议120Ω的终端电阻分成两个60Ω串联，并接上split引脚，如果不是终端节点，换成两个1.3kΩ的电阻串联，或者使用车厂指定的值。如下是TJA1042T的推荐电路图。TJA1044因为内部做了优化，不在需要split引脚。

split引脚：解决CAN总线信号对称性不好的问题。

3、适用场景

        一般用在KL30（长电）和KL15同时供电的产品上，如仪表，中控，导航等产品

        （理解：因为带Standby模式支持总线唤醒的低功耗模式）

4、主要型号

1）12V系统：

        TJA1040：不推荐新项目使用，

        TJA1442：新产品，子系列TJR1442支持150℃环境温度。

        TJA1044。
2）12/24V系统：

        TJA1049：很少有客户使用，

        TJA1042：目前市场上用的最多CAN收发器之一，如果目标应用是12V系统的，建议切换到TJA1044，尤其是TJA1044G版本，可以裸板过class 5。TJA1042_高速CAN收发器 | NXP 半导体

        TJA1042和TJA1049全系列支持最高5Mbit/s的CAN FD。

例子：基础版CAN收发器：TJA1059（TJA1049）收发器

TJA1059其实就是两个TJA1049合在了一块。

收发器模式及各模式切换方法

收发器的STB PIN（控制收发器的工作模式）：

        STB全称：Standby mode control input。STB引脚的状态决定了收发器是否从待机模式切换到正常操作模式。MCU控制收发器的STB PIN拉高/拉低，进而控制收发器的工作模式。

        STB PIN拉低：收发器进入Normal正常通信模式。能正常收发报文。

        STB PIN拉高：收发器进入Standby待机模式。用于MCU休眠唤醒。

  开启通信时MCU就把收发器切到Normal模式。关闭通信时MCU就把收发器切到Standby模式。

Normal模式（正常通信模式）

        功能：只有该模式CAN报文能收能发。要正常收发报文就需要切到这个模式。

        模式切换方法：把收发器的STB脚拉低就切换到Normal模式了

Standby模式（待机模式，MCU的远程唤醒）

        功能：①该模式下CAN报文不能收不能发。②收发器处于Standby模式下，在总线上检测到报文，收发器的INH PIN使能SBC，进而SBC给MCU供工作电压，唤醒MCU，MCU唤醒后通过拉低STB引脚将收发器切换为Normal模式，此时收发器能正常收发报文。

        模式切换方法：把收发器的STB脚拉高就切换到Standby模式了

​

        据我目前所知，TJA1049只能用来做唤醒检测，无法用于作为MCU进入休眠低功耗检测的条件。因为TJA1049只有Normal、Standby两种模式。       

        唤醒检测过程（硬件设计无SBC的情况，收发器收到报文直接唤醒MCU）：

        TJA1049处于Standby模式。此时TJA1049若检测到总线有CAN报文（任意报文）后，TJA1049的RXD引脚会从高电平拉低至低电平，MCU可通过检测TJA1049的RXD引脚低电平作为报文唤醒信号。

        但由于TJA1049处于Standby模式检测到总线有CAN报文后，RXD引脚拉低不会一直保持为低电平（如总线只发了一帧报文，RXD引脚拉低后会立即又变回高），因此MCU不能采用轮询检测的方式读取低电平作为唤醒信号，必须使用中断捕获RXD引脚下降沿才能确保MCU能立即捕获到唤醒信号。

③ Sleep mode CAN(FD)（支持功耗更低+本地唤醒+远程唤醒，如TJA1043）

1、Standby模式下的功耗已经很低了，如果车厂要求功耗做的更低，或者要求支持本地唤醒，此时就需要使用带sleep模式，INH引脚和wake引脚的收发器了。

INH引脚：用于使能或禁用TJA1042的CAN总线通信功能。当INH引脚处于高电平（通常为Vcc）时，TJA1042处于工作模式，可以进行CAN通信；当INH引脚处于低电平（通常为地）时，TJA1042进入禁用模式，停止CAN通信。通过控制INH引脚的电平状态，可以方便地控制TJA1042的工作状态。

以TJA1043为例，如下面应用电路图，

当MCU配置TJA1043进入sleep模式之后：

INH引脚拉低，LDO关闭输出，MCU关闭不消耗电流。

当CAN总线有唤醒信号，或者wake引脚有跳变沿：

INH引脚被拉高，LDO打开输出，MCU启动并配置TJA1043进入Normal模式接收CAN报文。

​

​

 关于WAKE PIN

​

报文唤醒和WAKE引脚是分开的两个功能，两者没关系。

Wake引脚可以接一根唤醒信号线实现唤醒功能，当收发器在Standby或Sleep时，Wake脚检测到电平变化时，然后RXD和ERR会拉低。但是一般情况下我们用不上这个功能，我们用的是CANH和CANL检测到CAN报文时RXD和ERR会拉低这个功能。

而所谓的Wakeflag，它的意思是RXD和ERR拉低表示置起了Wakeflag。然后进入Normal状态后，会把RXD和ERR拉回高，即清掉了Wakeflag。

3、适用场景

      要求功耗做的更低，或者要求支持本地唤醒。

4、主要型号

 1）12V系统：

         TJA1041(A)：TJA1041产品较老，

        TJA1443：推荐使用新产品，同样也有Ta=150℃的TJR1443A。

 2）24V系统：

        TJA1043(A)：推荐使用TJA1043A，价格更好。

例子：升级版CAN收发器：TJA1043收发器

收发器模式及各个模式切换方法

TJA1043收发器有5个模式：Standby、Normal、Listen-Only、Go-To-Sleep、Sleep。

由于模式很多，所以光有STB PIN不行，还需要有EN引脚。

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（1）Normal模式

        功能：只有该模式CAN报文能收能发。要正常收发报文就需要切到这个模式。

        模式切换方法：STB拉高、EN拉高

（2）Standby模式（唤醒监测）

        功能：①该模式下CAN报文不能收不能发。②该模式下可通过检测ERR或RXD引脚得知是否CAN总线出现CAN报文，进而用于实现MCU的报文唤醒检测

        模式切换方法：STB拉低、EN拉低

（3）Listen-Only模式       

         不管，一般不使用该模式。

（4）Go-To-Sleep模式和Sleep模式（休眠）

        功能：①该模式下CAN报文不能收不能发。②该模式下可通过判断INH引脚进行下电休眠条件检测。③该模式下可通过检测ERR或RXD引脚得知是否CAN总线出现CAN报文，进而用于实现MCU的报文唤醒检测，手册说明如下图所示：

        模式切换方法：把Go-To-Sleep模式和Sleep模式写一块的原因，是因为Sleep模式是没法直接通过控制STB和EN电平的方法进入的，而是通过控制STB和EN电平使收发器进入Go-To-Sleep模式后，等待20us-50us后收发器自行进入Sleep模式。

CAN(FD)收发器选型及替换指南(一)_can收发器-CSDN博客

Autosar CAN开发12(基于CAN收发器的休眠唤醒、CAN收发器模式讲解。详细讲解TJA1059（TJA1049）、TJA1043、TJA1145。)-CSDN博客

TJA1042的INH引脚作用 - CSDN文库

④ Sleep mode CAN(FD) + Partial networking局部网络唤醒（特定报文唤醒，如TJA1145）

1、像T-BOX这类应用，一般对低功耗的要求更严格，如果使用TJA1043这类收发器，一旦被和自己不相关的CAN报文唤醒之后，需要软件进行判断处理，尽快的再次进入休眠模式。此时就对CAN收发器提出了新的功能需求，既局部网络唤醒功能，相关标准为11898-6:2013。NXP支持该功能的收发器为TJA1145，可以通过SPI接口配置唤醒报文的速率，ID和数据，不满足条件的CAN报文无法唤醒TJA1145。

需要提醒的是，TJA1145不支持CAN FD的局部网络唤醒功能，如果TJA1145被用于CAN FD总线中，需要选用TJA1145T/FD and TJA1145TK/FD，其他型号接收到CAN FD的唤醒信号会识别为错误信号。

主要型号如下：目前只有1145支持。

12V系统：暂无
24V系统：TJA1145(A)，TJA1145马上停产，建议使用TJA1145A。

例子：升级版CAN收发器：TJA1145（增加PN功能，特定报文才唤醒）

 TJA1145只不过是在TJA1043的基础上增加了所谓的Partial Networking功能，这个功能是用来做唤醒检测的。

TJA1145收发器在Standby或Sleep模式的时候不但能监控是否CAN总线出现CAN报文，还能监控CAN报文的ID和DLC，如果CAN报文ID或DLC与配置的不匹配，那就认为没检测到唤醒报文。

TJA1145的模式切换

不再是像TJA1143那样通过改变EN和STB两个引脚电平取控制，而是直接通过SPI发一串数据到收发器，收发器就把模式切换了

TJA1145的唤醒检测

不像TJA1043那样通过读取ERR或RXD引脚的电平去检测唤醒信号了，而也是直接通过SPI发一串数据到收发器，收发器也通过SPI告诉你是否检测到唤醒报文。

 ⑤低速容错CAN(最高速率只有125kbps)

有些车厂对于一些安全性比较高的场合会使用低速容错CAN总线，要求供应商使用的CAN收发器满足标准11898-3。低速容错CAN和普通CAN不一样，最高速率只有125K bps，且CAN总线断了任意一根之后，仍可以使用另一个线继续通信。低速从错CAN的电平标准如下图（摘自NXP的应用笔记AH0801），和普通CAN的电平标准不一样。

主要型号如下：

12V系统：TJA1054(A)，暂未遇到使用的客户。

12V/24V系统：TJA1055，有客户给车厂PSA做的中控项目用到过。

⑥其他NXP的CAN（FD）收发器类型见：

CAN(FD)收发器选型及替换指南(一)_can收发器-CSDN博客

4.2 TI的CAN(FD)收发器介绍（如TCAN开头的...)

a）5V CAN(FD)收发器（用的多）

TI的汽车级5V CAN(FD)收发器大概两种，一种是和NXP做引脚兼容的，一种是增加新特性的

b）3.3V CAN收发器

没怎么遇到使用3.3V CAN总线的车厂，一般现在MCU是3.3V供电的，也会选择带Vio引脚的5V CAN收发器，Vio引脚和MCU来自同一个供电源就可以了

4.3 Infenion的CAN(FD)收发器介绍（如TLE开头的...)

 CAN收发器的主要目标是乘用车市场，所以它的CAN收发器基本都是±40V耐压的

他家的CAN SBC用的人很多。

分为带wake-up功能和不带wake-up功能两类收发器：

4.4 ON的CAN(FD)收发器（NCV开头的...）

ON的收发器种类相比NXP和TI不算太多，基本都是和NXP做引脚兼容，命令也比较相似。

基础类：NCV7351，NCV7357
支持Standby：NCV7340，NCV7342，NCV7344，NCV7349
双通道Standby：NCV7441，NCV7446
支持sleep：NCV7341，NCV7343
单线CAN：NCV7356

附录：Partial 网络管理（PN）

CAN收发器对远程唤醒分为三种，对应三种不同的唤醒需要外部的Trcv也是不同的。：

1、不支持唤醒的收发器（TJA1040）：

        一般不要特殊的IO控制，供电后就可以工作。

2、支持任意帧唤醒的收发器（TJA1043）：
        需要使用IO控制其状态转换，将其INH相关的引脚在电路设置的时候关联到MCU的唤醒引脚或者SBC的唤醒引脚。在系统进入到休眠前将TJA1043通过IO设置成Trcv进入休眠，然后MCU休眠后，当CAN总线上有任意报文的时候就可以将MCU唤醒。如果使用TJA1043这类收发器，一旦被和自己不相关的CAN报文唤醒之后，需要软件进行判断处理，尽快的再次进入休眠模式。

3、支持特定帧唤醒的收发器（TJA1145）：

        TJA1145这种支持PN唤醒的Trcv一般需要借助其他的通信总线（SPI等）进行设置，在下电的时候设置唤醒该ECU的特定ID以及特定的Data域，这样在MCU休眠前将特定唤醒报文的信息通过SPI写到TJA1145寄存器中，当MCU休眠后，TJA1145 Trcv检测到配置好的ID和Data就可以将MCU唤醒。