Ubuntu22.04 搭建 PCL 环境（VTK源码安装），PCL测试代码

Ubuntu 22.04LTS；cmake-3.25.0；VTK-8.2；PCL-1.12

1. 安装 VTK

1) 安装 ccmake 和 vtk 依赖项：

sudo apt-get install freeglut3-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

freeglut3库说明：

freeglut3-dev 是一个用于开发基于 OpenGL 的图形应用程序的库。

freeglut 是 GLUT（OpenGL Utility Toolkit）的一个开源替代品。它提供了一系列用于创建窗口、处理输入事件（如鼠标和键盘操作）、设置窗口属性以及进行渲染上下文管理等功能。

-dev 后缀通常表示这是一个开发版本的库，包含了头文件和相关的开发资源，以便在开发过程中使用该库的功能。

如果您要开发使用 OpenGL 的图形应用程序，安装 freeglut3-dev 可以帮助您更方便地进行窗口管理和用户交互的处理。

2) 下载 VTK

VTK官方下载网址

3) 配置 VTK

解压下载的VTK进入build文件夹下：

mkdir build

cd build

cmake-gui

1. where is the source code: 路径为 VTK 目录
2. where to build the binaries:路径为 VTK 目录下 build 的路径

勾选 Grouped 和 Advanced，就可以显示红色内容。如果看不到红色部分的内容，可以先点击底下的configure按钮，就可以出现红色部分的内容。

展开Module和VTK，然后分别在里面配置勾选这两个：Module_vtkGUISupportQt、VTK_Group_Qt

3. 点击“Config”按钮，笔者选择“Unix Makefiles” - default compilers - Finish.

完成后，显示“Configuring done”。

1、BUILD_SHARED_LIBS = ON 动态库编译，初学者可以选择静态库编译
2、BUILD_TESTING = ON # 默认OFF，如果打开的话，编译时会由于下载测试数据所用url过旧而报错，建议OFF
3、CMAKE_BUILD_TYPE = Release # 默认Debug运行会较慢
4、CMAKE_INSTALL_PREFIX = /usr/local # 这里用默认就行，或者改到想要安装的位置
5、VTK_FORBID_DOWNLOADS = ON # 默认OFF，建议打开，否则编译会报错，理由同BUILD_TESTING
注：build_example会有自带的例子可供学习

4. 点击“Generate”按钮

完成后，显示“Generating done”。

5. 在build目录下终端执行：

make -j8
sudo make install

2. 安装 PCL

1) 安装 PCL

sudo apt install libpcl-dev

卸载 PCL

sudo apt-get remove libpcl-dev

查看 PCL 版本

apt-cache show libpcl-dev

2) CMakeLists

# 声明要求的 cmake 最低版本

cmake_minimum_required( VERSION 2.8...3.25 )

# 声明一个 cmake 工程

project( pcl_test )

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# 定义编译的模式

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

# set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

# 添加c++ 11标准支持

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

# 寻找PCL库

# include_directories("/usr/include/pcl-1.12")

find_package(PCL 1.12 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

# 添加一个可执行程序

add_executable( pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

3) 测试程序 pcl_test.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
 
int
  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
 
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
 
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
 
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
 
  return (0);
}

执行下面的命令：