目录

一、概述

二、代码实现

2.1 裁剪实现步骤

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2裁剪后点云

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一、概述

在 Open3D 中，可以使用 SelectionPolygonVolume 来裁剪点云。SelectionPolygonVolume 允许你定义一个多边形体积，用于选择点云中的部分点。这个方法特别适合从点云中选择特定区域的点。

二、代码实现

2.1 裁剪实现步骤

1. 导入库和加载点云：加载并显示原始点云数据。
2. 创建 SelectionPolygonVolume 对象：定义一个 SelectionPolygonVolume 对象来包含多边形体积。
3. 设置多边形顶点和高度范围：设置多边形顶点（二维顶点）和裁剪的高度范围。
4. 裁剪点云：使用定义好的多边形体积裁剪点云。
5. 可视化裁剪后的点云：显示裁剪后的点云结果。

2.2完整代码

import open3d as o3d

# 加载点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("usb.pcd")

# 可视化原始点云
o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name='Original Point Cloud')

# 创建 SelectionPolygonVolume 对象
vol = o3d.visualization.SelectionPolygonVolume()

# 设置多边形顶点（二维顶点）
vol.bounding_polygon = o3d.utility.Vector3dVector([
[87, 59, 0],
[87, 50, 0],
[97, 50, 0],
[97, 59, 0],
])

# 设置高度范围
vol.orthogonal_axis = "z"
vol.axis_min = -100.0
vol.axis_max = 100.0

# 裁剪点云
cropped_pcd = vol.crop_point_cloud(pcd)

# 可视化裁剪后的点云
o3d.visualization.draw_geometries([cropped_pcd], window_name='Cropped Point Cloud')

三、实现效果

3.1原始点云

3.2裁剪后点云