45.Isaac教程--地图编辑器

news2025/4/9 3:49:46

地图编辑器

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ISAAC教程合集地址: https://blog.csdn.net/kunhe0512/category_12163211.html

文章目录

地图编辑器
- 运行地图编辑器
- 编辑现有地图层
- - 添加新的航点或多边形
  - 修改现有航点和多边形
  - 创建一个新的 WaypointMapLayer
  - 创建一个新的 PolygonMapLayer
  - 删除图层
  - 启用/禁用图层

地图编辑器窗口允许您可视化和注释不同的地图层。首次加载页面时，默认激活地图编辑器中的第一张地图。

窗口 [1] 的上半部分显示当前所选地图中的地图图层。窗口 [2] 的其余部分显示有关地图和图层的信息。支持三种类型的图层。

OccucpancyGridMapLayer：一个密集的矩形地图，每个像素存储一定的信息。
WaypointMapLayer：一个简单的图层，用于存储称为航点的可注释兴趣点。
PolygonMapLayer：在局部图层坐标系中存储多个多边形的图层。

信息部分显示有关所有地图的信息：

代表不同类型地图图层的符号：
- 第一个符号代表 OccupancyGridMapLayer。
- 第二个符号代表 WaypointMapLayer。
- 第三个符号代表 PolygonMapLayer。
每层的复选框。单击选择/取消选择相应的可视化层。
层的名称和括号中的类型。
地图编辑器中的地图列表。选择地图会启用该地图并加载该地图的所有图层信息。
创建新 WaypointMapLayer 的按钮，单击显示新层的对话框。
创建新 PolygonMapLayer 的按钮，单击显示新层的对话框。

注意

此版本不支持启用新的地图编辑器创建的图层。要创建可以启用的新层，首先使用地图配置参数持久存储新地图层，然后修改应用程序配置/图形 JSON（在本例中为 flatsim）以添加新层。在地图编辑器中修改现有航路点/多边形层确实可以正常工作。

运行地图编辑器

使用以下命令启动地图编辑器：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run apps/map_editor -- --config <path_to_config_file> --graph <path_to_graph_file> --config_backup <path_to_backup_file>

其中：

<path_to_config_file> 是存储当前地图配置的文件的完整路径。
<path_to_graph_file> 是存储当前地图图形的文件的完整路径。
<path_to_backup_file> 是地图更新时保存已编辑配置的文件的完整路径。该文件必须在运行地图编辑器应用程序之前存在。

要在 Nvidia 的 Building R 提供的地图上运行地图编辑器：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run apps/map_editor -- --more apps/assets/maps/nvidia_R_180306.json --config_backup apps/assets/maps/nvidia_R_180306_backup.json

使用上述命令运行 Map Editor 将在 Sight 中打开 Map Container：

在退出地图编辑器应用程序时，对地图的任何编辑都将保存到 <path_to_backup_file> 指定的文件中。

编辑现有地图层

使用本节中的过程编辑现有地图层。

添加新的航点或多边形

单击图层的编辑图标。

启用编辑的图层名称以粗体显示。所有其他相同类型的层都被禁用。

图层启用编辑后，使用窗口顶部的控件编辑图层。

航点层的编辑工具如下截图所示：

左上角第一个按钮用于选择航点颜色，右上角第一个按钮用于开始绘制航点。单击会打开一个对话框，用于指定航路点输入，例如半径和名称：

单击“确定”后，将在当前鼠标位置绘制指定颜色、半径和名称的新航路点。箭头方向表示航路点旋转。

单击右上角的第二个按钮开始删除航路点。随后在航路点上单击鼠标会删除选定的航路点。

多边形图层的编辑工具如下图所示：

单击右上角开始的第一个按钮开始绘制多边形。单击占用图以选择多边形点。每一次鼠标左键单击都会标记一个多边形点，并从上一个标记点到该点绘制一条线。右键单击关闭多边形，以图层指定的颜色绘制它。

单击右上角的第二个按钮开始删除多边形。随后在多边形上单击鼠标会删除选定的多边形。

修改现有航点和多边形

要修改现有航路点或多边形：

启用图层进行编辑。
如果您之前是通过单击鼠标来绘制对象，请单击停止绘制对象。
单击航路点或多边形进行编辑。控件显示如下面的屏幕截图所示：

上面截图中显示的以下控件：

左上角控件
右上角控件
左下角控件
右下控制
旋转控制

使用这些控件，您可以缩放、重新定位或旋转航路点和多边形。要重新定位，请单击航路点或多边形并将其拖动到新位置。

多边形对象也有类似的控件，如下图：

创建一个新的 WaypointMapLayer

点击添加新航点图层，如下图所示：

将打开一个新对话框以指定新层。

输入航路点层的名称并单击确定以创建新层，或单击取消。

创建一个新的 PolygonMapLayer

单击添加新的多边形图层，如下所示：

将打开一个新对话框，用于指定新层的输入。

单击颜色选择器为该层选择一种颜色。
输入多边形层的名称并单击确定以创建新层，或单击取消。

删除图层

要删除图层，请修改作为参数传递给地图编辑器应用程序 (map_editor) 的配置文件和图形文件。例如，使用以下命令运行 map_editor 会在地图容器窗口中显示 3 个层——一个占用层“occupancy”、一个路点层“waypoints”和一个多边形层“restricted_area”：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run apps/map_editor -- --config apps/assets/maps/nvidia_R_180306.config.json --graph apps/assets/maps/nvidia_R_180306.graph.json --config_backup apps/assets/maps/nvidia_R_180306_backup.config.json

要删除“restricted_area”层，请从 apps/assets/maps/nvidia_R_180306.graph.json 中删除以下组件条目：

{
  "name": "restricted_area",
  "type": "isaac::map::PolygonMapLayer"
}

同时从 apps/assets/maps/nvidia_R_180306.config.json 中删除以下相关配置值：

"restricted_area": {
  "polygons": {
    "atrium": {
      "points": [
        [30.4, 33.0],
        [42.5, 31.0],
        [43.3, 36.9],
        [42.8, 36.9],
        [42.0, 31.5],
        [30.4, 33.5]
      ]
    }
  },
  "tick_period": "1.0"
}