ROS std_msgs消息包

news2024/7/6 17:49:16

ROS std_msgs消息包

基本概述

std_msgs 是 ROS（Robot Operating System）的一个核心消息包，包含了一系列基本的消息类型，这些类型用于节点之间的标准通信。std_msgs 中的消息类型设计得非常简单，以便用作更复杂消息的构建块或用于简单的数据传输。以下是一些 std_msgs 中定义的消息类型和它们的用途：

基本数据类型

Bool: 表示布尔值，即 True 或 False。
Byte: 表示一个字节，用于传输原始数据。
Char: 表示一个字符。
String: 表示一个字符串。
Int8, Int16, Int32, Int64: 表示有符号整数。
UInt8, UInt16, UInt32, UInt64: 表示无符号整数。
Float32, Float64: 表示浮点数，分别为单精度和双精度。

复合数据类型

MultiArrayDimension: 描述多维数组的维度。
MultiArrayLayout: 用于描述多维数组中数据的布局。
Empty: 空消息，通常用作不携带数据的信号。

数组类型

Int8MultiArray, Int16MultiArray, Int32MultiArray, Int64MultiArray: 有符号整数的数组。
UInt8MultiArray, UInt16MultiArray, UInt32MultiArray, UInt64MultiArray: 无符号整数的数组。
Float32MultiArray, Float64MultiArray: 浮点数的数组。

其他类型

ColorRGBA: 用于表示颜色的消息，包含红、绿、蓝和透明度值。
Time: 表示时间点的消息。
Duration: 表示时间间隔的消息。
Header: 包含时间戳和坐标帧信息的标准消息头，通常用于复合消息的一部分。

示例使用

以下是如何在 ROS C++ 节点中发布和订阅 std_msgs/String 类型的消息的例子：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

// 回调函数处理接收到的字符串消息
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;

  // 订阅 chatter 话题
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 发布 chatter 话题
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  std_msgs::String msg;
  msg.data = "hello world";
  chatter_pub.publish(msg);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个订阅者来接收 std_msgs/String 类型的消息，并创建了一个发布者来发送 std_msgs/String 消息。这显示了 std_msgs 包在 ROS 中用于基本通信的典型用法。

在这里插入图片描述

这张图展示的是ROS（Robot Operating System）中的std_msgs包，它是common_msgs的一部分。std_msgs包含了一系列标准的消息类型，这些类型用于基本通信，并在ROS的众多包中广泛使用。以下是std_msgs包含的消息类型的详细解释和分类：

基础类型

Bool：表示布尔值，通常用于状态标志。
Byte：表示一个字节的数据。
Char：表示一个字符。
String：表示文本字符串。
Int8, Int16, Int32, Int64：表示不同大小的有符号整数。
UInt8, UInt16, UInt32, UInt64：表示不同大小的无符号整数。
Float32, Float64：表示单精度和双精度浮点数。
Empty：表示一个空消息，通常用于作为一个简单的信号或触发器。

复合类型

ByteMultiArray：表示一个字节的多维数组。
Int8MultiArray, Int16MultiArray, Int32MultiArray, Int64MultiArray：表示不同大小的有符号整数的多维数组。
UInt8MultiArray, UInt16MultiArray, UInt32MultiArray, UInt64MultiArray：表示不同大小的无符号整数的多维数组。
Float32MultiArray, Float64MultiArray：表示单精度和双精度浮点数的多维数组。