1. 源由

FC-Planner是一种复杂三维场景快速空中覆盖规划框架。

这个就是非常吸引人的东东，因为之前有简单呃呃了解过手持式三维光学扫描：（当然应该不仅限这几家，很多国外公司）

• 思看科技(杭州)
• 先临三维(杭州)
• 海克斯康(青岛)

据了解手持式三维扫描主要是光学的扫描和建模，主要是精度和误差方面的问题。

而这个可以大面积、体积下的进行3D重建，对于今后的三维空间重建，包括虚拟化AR/VR都会有很大的处境，尤其是快速建模方面。

PS：相信大家在异形上看到过普罗米修斯那集，哪个探测球，就是利用这种三维技术，快速对外星飞船进行了3D重建。

2. 编译&安装

注1：不清楚ROS版本的，请先查看下版本，注意要ROS而非ROS2。

$ rosversion --distro
noetic

注2：基于FC-Planner最新github上的代码版本。

$ git log -n 1
commit bf57e48414b9de547b18d294f665d23cb3986fee (HEAD -> master, origin/master, origin/HEAD)
Author: Chen-Albert-FENG <chen835110460@qq.com>
Date:   Thu May 23 01:19:29 2024 +0800

    [pref]: remove deprecated functions

Step 1：依赖库安装

$ sudo apt-get install cpufrequtils libompl-dev

Step 2：克隆工程

$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FC-Planner.git

注：若存在网络问题，请使用git协议clone代码。git协议始终比https稳定，但需要注意ssh key的安装问题。

Step 3：编译工程

$ cd FC-Planner
$ catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ catkin build --cmake-args -Wno-dev

Step 4：LKH编译

这里埋下一个伏笔：因为笔者一开始并未注意这个，而且在RACER上面，这个LKH3.0.6版本已经安装，所以压根没有运行下面以下命令。

$ cd src/hierarchical_coverage_planner/solution/LKH
$ make

人总是有固定的思维逻辑，并且人总是容易忽视一些感觉自己知道的事情。如果严格的按照CheckList思想来做，这里就已经出问题了。

注：如果遇到了这个问题，可以参考补充里面笔者的处理方法。或者根据3.2章节的内容进行代码版本确认。

Step 5：安装工程

略，因为暂时不涉及软件的部署应用，相关模拟命令参考：

• 运行Rviz虚拟环境

$ source devel/setup.bash && roslaunch hierarchical_coverage_planner rviz.launch

• 运行模拟程序

$ source devel/setup.bash && roslaunch hierarchical_coverage_planner mbs.launch

• 操作：先点击[2D Nav Goal]操作；然后点击[2D Pose Estimate]操作。
  

3. 问题汇总

3.1 Killed signal terminated program cc1plus

[ 91%] Building CXX object hierarchical_coverage_planner/CMakeFiles/hcplanner_exec.dir/src/hcplanner.cpp.o
c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus
compilation terminated.
make[2]: *** [hierarchical_coverage_planner/CMakeFiles/hcplanner_exec.dir/build.make:63: hierarchical_coverage_planner/CMakeFiles/hcplanner_exec.dir/src/hcplanner.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2916: hierarchical_coverage_planner/CMakeFiles/hcplanner_exec.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 92%] Linking CXX executable /home/daniel/HKUST/FC-Planner/FC-Planner/devel/lib/viewpoint_manager/viewpoint_manager_node
[ 93%] Linking CXX executable /home/daniel/HKUST/FC-Planner/FC-Planner/devel/lib/viewpoint_manager/skeleton_viewpoint_node
/usr/bin/ld: warning: libopencv_features2d.so.4.2, needed by /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_calib3d.so.4.2.0, may conflict with libopencv_features2d.so.409
[ 93%] Built target skeleton_viewpoint_node
[ 93%] Built target viewpoint_manager_node
[ 95%] Building CXX object hierarchical_coverage_planner/CMakeFiles/hcplanner.dir/src/hcopp.cpp.o
[ 95%] Building CXX object hierarchical_coverage_planner/CMakeFiles/hcplanner.dir/src/hcsolver.cpp.o
[ 95%] Building CXX object hierarchical_coverage_planner/CMakeFiles/hcplanner.dir/src/hctraj.cpp.o
[ 96%] Linking CXX shared library /home/daniel/HKUST/FC-Planner/FC-Planner/devel/lib/libhcplanner.so
[ 96%] Built target hcplanner
make: *** [Makefile:141: all] Error 2
Invoking "make -j6 -l6" failed

解决方案： c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus on Jetson Orin Nano #9

$ catkin_make -j1

3.2 swarm_exploration/plan_env - OpenCV

$ git diff FC-Planner/src/plan_env/CMakeLists.txt
diff --git a/FC-Planner/src/plan_env/CMakeLists.txt b/FC-Planner/src/plan_env/CMakeLists.txt
index 06cc294..14773af 100755
--- a/FC-Planner/src/plan_env/CMakeLists.txt
+++ b/FC-Planner/src/plan_env/CMakeLists.txt
@@ -47,4 +47,5 @@ add_library( plan_env
 target_link_libraries( plan_env
     ${catkin_LIBRARIES}
     ${PCL_LIBRARIES}
+    ${OpenCV_LIBS}
     )

3.3 FC-Planner替换LKH

直接替换LKH3.0.6版本二进制：

$ pwd
/home/daniel/HKUST/FC-Planner/FC-Planner/src/hierarchical_coverage_planner/solution/LKH
$ cp /usr/local/bin/LKH LKH

3.4 程序异常退出

• c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus on Jetson Orin Nano #9
• Jetson Orin Nano | FC-Planner Demo Exception Quit

**解决方案：**使用d47fe78和6d9b2d6之后的版本。

或者采用笔者的方法，将RACER下的LKH-3.0.6复制到对应的目录下替换LKH可执行文件，请参考：《Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@RACER编译安装》

4. 总结

总体来说，非常高兴看到这个效果，后续逐步研究深入吧。

• How to change a different structure, such as a bridge to do the simulation? #10
• FC-Planner is extended to multi-UAV autonomous reconstruction as FC-Hetero

5. 附录

5.1 LKH-3安装

LKH-3 是 LKH-2 的扩展，用于解决受约束的旅行商和车辆路径问题。

注：推荐LKH-3.0.6，当前最新版本LKH-3.0.9。

$ wget http://akira.ruc.dk/~keld/research/LKH-3/LKH-3.0.6.tgz
$ tar xvfz LKH-3.0.6.tgz
$ cd LKH-3.0.6
$ make
$ sudo cp LKH /usr/local/bin

5.2 FC-Planner采用三方库(推荐)

修改LKH相关脚本和路径（理论上，未尝试过）：

./hierarchical_coverage_planner/src/hcsolver.cpp:97:      string command_ = "cd " + GlobalSolver_ + " && ./LKH " + GlobalPar_;
./hierarchical_coverage_planner/src/hcsolver.cpp:987:    local_command_ = "cd " + GlobalSolver_ + " && ./LKH " + LocalParF_;
./hierarchical_coverage_planner/launch/pipe.launch:96:  <param name="hcplanner/global_solver" value="$(find hierarchical_coverage_planner)/solution/LKH" type="string"/>
./hierarchical_coverage_planner/launch/mbs.launch:96:  <param name="hcplanner/global_solver" value="$(find hierarchical_coverage_planner)/solution/LKH" type="string"/>
./hierarchical_coverage_planner/launch/christ.launch:97:  <param name="hcplanner/global_solver" value="$(find hierarchical_coverage_planner)/solution/LKH" type="string"/>

5.3 YSU-STAR/FC-Planner

$ git log -n 1
commit 6c7677d46563cc2f2d2e771b07ffe2642ecd26b1 (HEAD -> master, origin/master, origin/HEAD)
Author: Chen-Albert-FENG <chen835110460@qq.com>
Date:   Thu Jun 6 00:29:56 2024 +0800

    [docs]: add pacifico demo

上述git版本存在问题汇总里面同样的问题，估计后续的版本会更新吧。