CAN介绍

        CAN总线：控制器局域网总线（类似一个局域网网络，网络中任何一个节点都可以向其他节点发送数据）

CAN总线特性：

        两根通信线（CAN_H、CAN_L）

        差分信号通信，抗干扰能力强

        高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps, <40m

        低速CAN（ISO11519）：10k~125kbps, <1km

        异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定

        半双工（不能同时发送和接收），可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序

        11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级（ID号小的优先发送）

        CAN总线通过广播自己的消息来实现多设备的通信，CAN总线中的每个设备都可以广播消息，每个消息都加一个ID用于区分功能

        一个数据帧（一次发送）可配置1~8字节的有效字节

        可实现广播式和请求式两种传输方式

        应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性

主流通信协议对比

        UART适用于点对点的通信，I2C、SPI主要适用于一主多从的情况，其中SPI主要用于需要高速通信的场景，那假如我需要的场景是，多个点（主控）相互通信，UART、I2C、SPI就不行了，这时候就引进了CAN通信，也就是可以实现多个主控相互通信。

CAN硬件电路

        每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上

        CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连

        高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻（具有收紧作用，因为两个线是连在一起的）

        低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻

        CAN默认就是1，如果想发送0的时候，就拉开两个线，产生信号的差分，就是发送0了

CAN电平标准

        CAN总线采用差分信号，即两线电压差（VCAN_H-VCAN_L）传输数据位

高速CAN规定：

        电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）

        电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）

低速CAN规定：

        电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平）

        电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）

CAN物理层特性