问题描述：

       在使用Moveit获取机械臂关节角度时，有时会遇到如下错误信息：

原因分析： 

      出现这一错误的原因主要在于Moveit的状态监视器在处理回调函数 planning_scene_monitor::CurrentStateMonitor::jointStateCallback 中传入的联合状态时存在问题。

   planning_scene_monitor::CurrentStateMonitor 负责监控机器人当前的状态，并通过回调函数 jointStateCallback 获取并更新机器人各个关节的状态。这个回调函数会处理从ROS话题 /joint_states 中接收到的联合状态消息。每当收到新消息时，jointStateCallback 会解析消息内容并更新内部的机器人状态表示。

        在某些情况下，如果这个回调函数未能及时处理消息，或消息的处理是同步进行的，那么在执行 waitForCurrentRobotState 方法时就会出现问题。具体表现为，waitForCurrentRobotState 方法会等待当前状态更新到允许的最大时间（默认是1秒）。如果在这个时间内未能获取到最新的联合状态，方法就会超时从而打印出“Failed to fetch current robot state“。

解决办法： 

        要解决这个问题，我们需要确保在功能函数中对ROS消息回调进行异步处理。以下是具体的解决步骤：

1. 初始化节点和MoveIt相关组件： 在ROS中，确保你已经正确初始化了节点和MoveIt相关的组件，如move_group等。

2. 启用异步Spinner： 使用异步spinner来处理ROS消息回调。可以在初始化代码中添加如下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_monitor/planning_scene_monitor.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "moveit_async_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建异步spinner
    ros::AsyncSpinner spinner(1); // 使用1个线程
    spinner.start();

    // 初始化MoveIt!接口
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("arm");

    // 其他初始化代码...

    // 主循环
    ros::waitForShutdown();
    return 0;
}