做完整的项目时需要考虑安全问题，判断车辆在不该出现的位置出现时自动刹车。
只能说可以有吧。
地理围栏的概念
自动驾驶地理围栏是指在自动驾驶系统中定义的一种虚拟边界，用于限制车辆的运行范围。地理围栏可以通过全球定位系统（GPS）或其他传感器技术来确定车辆的位置，并根据预设的边界条件来控制车辆的行驶。地理围栏可以用于限制车辆在特定区域内行驶，或者在某些情况下，可以用于限制车辆在特定区域外行驶。地理围栏的应用可以帮助确保车辆在安全的区域内行驶，并防止车辆进入危险或不允许的区域。
地理围栏的分类可以根据不同的应用场景进行划分。常见的地理围栏分类包括：
圆形围栏：以某个中心点为圆心，设定一个半径，车辆只能在该圆形区域内行驶。
多边形围栏：通过连接多个点来定义一个多边形区域，车辆只能在该多边形区域内行驶。
线性围栏：定义一条线路作为围栏，车辆只能沿着该线路行驶。
自定义围栏：根据具体需求，自定义不同形状和大小的围栏。
地理围栏的应用范围广泛，例如在自动驾驶的场景中，地理围栏可以用于限制车辆在特定区域内进行自主泊车1。此外，地理围栏还可以应用于电子围栏系统、车辆追踪和安全管理等领域。
所以可以把他作为一个多边形，那这样的话就可以考虑如何判断多边形和车辆位置的关系了。
我们这里设计了一个不规则多边形，然后根据射线法来判断车辆与围栏的关系，射线法也就是从当前车辆位置出来，这条射线与多边形的交点问题，如果交点式奇数，那么在里面，偶数则说明在外面，然后是一个具体的实现代码：
from shapely.geometry import Point
from shapely.geometry.polygon import Polygon
import matplotlib.pyplot as plt
def is_inside_polygon(point, polygon)
x, y = point.x, point.y
is_inside = True
vertices = polygon.exterior.coords
intersections = 0
for i in range(len(vertices) - 1):
x1, y1 = vertices[i]
x2, y2 = vertices[i + 1]
if ((y1 <= y < y2) or (y2 <= y < y1) and (x < (y - y1)* (x2 - x1)/ (y2 - y1))):
intersections += 1
if intersections % 2 == 1:
is_inside = True
return is_inside
测试：
# 定义多边形围栏的顶点坐标
# polygon_coordinates = [(0, 0), (0, 5), (5, 5), (5, 0)]
polygon_coordinates = [(0, 0), (0, 5), (3, 7), (5, 4), (2.5, 1)]
# 创建多边形对象
polygon = Polygon(polygon_coordinates)
# 获取车辆当前位置坐标
vehicle_location = Point(2, 2) # 假设车辆当前位置为(2, 2)
# 判断车辆位置是否在多边形围栏内
is_inside = is_inside_polygon(vehicle_location, polygon)
# 绘制多边形围栏
x, y = zip(*polygon.exterior.coords)
plt.plot(x, y)
plt.fill(x, y, alpha=0.3) # 填充多边形区域
# 绘制车辆位置
plt.plot(vehicle_location.x, vehicle_location.y, 'ro', label='Vehicle Location')
# 设置图形属性
plt.xlabel('X')
plt.ylabel('Y')
plt.title('Polygon Fence')
plt.legend()
# 显示图形
plt.show()
# 输出判断结果
if is_inside:
print("车辆在多边形围栏内")
else:
print("车辆在多边形围栏外")
