不怕YOLOv10高歌猛进，我有YOLOv8稳扎稳打

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YOLOv10 出来有几天时间了，这次我没有选择第一时间出文章解析，如此频繁的发布数字版本的 YOLO 着实让人头疼，虽然数字的更新并非旧版技术的过时，但是这肯定会让很多在校同学增加很多焦虑情绪。这里还是请大家辩证看待。

v10 这次的改动不是很多，甚至很多新手同学都觉得没改动什么。网络结构上改动确实不多，主要贡献还是 NMS free，这个点并不体现在模型的 yaml 文件里，所以只看 yaml 也看不出什么，从效果角度讲 v10 就是比 v8 强，这是没法狡辩的。

在这里插入图片描述

值得注意的是 v10 用的依然是 yolov8 的框架，也就是说到目前为止，YOLOv5/v7/v9 都是一个框架，YOLOv8/v10 是一个框架，并且这两套框架都是 ultralytics 团队在维护的，这也验证了前几年（22年）我写的一段文字，一个好的基线框架是至关重要的，一个超级活跃的开源项目也是可遇不可求的，它带给你的帮助是无法估量的。

那这意味什么呢，你 v5/v7/v9 会玩一个就代表三个全会，v8/v10 会玩一个就代表两个全会；并且我们可以无脑将 v10 的改进点放到 v8 里，所以大家不必纠结 v8 旧于 v10 ，以后的任何数字版本 yolo ，对你们来说不过是一个改进点而已。

如何选择一个合适的基线？

从硬件性能角度考虑
即考虑自己的硬件条件，本身是否具备训练一个大模型的硬件环境，比如显卡性能或者显存很小，那么就无法训练参数量过大的模型。
从训练成本角度考虑
即考虑自身的资金成本或者时间成本，如果实验室没有GPU，那么就要使用云平台，通常实验都会有几十次，所以资金成本很大，这时可以考虑使用参数量较小的基线，这样训练时间快，对硬件的要求也没有那么高。
从评价指标角度考虑
我们通常在发论文时都会加上一个应用场景，加场景的作用就是满足实际的使用，我们知道理想情况下，模型的精度和参数量是成正比的，假如满足实际使用要求的mAP值是0.9，YOLOv5s的mAP只有0.6，那么无论你怎样优化，模型也很难达到要求，所以这时候就要考虑使用一个更大的基线，比如5L\X等。
从代码开源角度考虑
现在开源工作做得很好，有时候我们自己忙了一个月编写的代码甚至不如GitHub上一个开源的项目，所以在选择优化算法时要考虑自身的代码水平，即这个算法的有没有开源的源代码，这个代码是否清清晰易读，是否方便改进。

为什么我总是推荐大家用 yolov8 呢，因为这个框架真的真的很好用，对小白也很友好，不管是论文还是工作，这个框架我认为真的值得学习。

目前这个框架支持分类、检测、分割、关键点、开集目标检测、未来会加入深度估计等任务，学会了对自己帮助很大。

下面简单回顾下论文，并且对 v10 的三个模块加到 v8 做个简单教程。

论文回顾

下面快速回顾下原始论文，这是我借助 Ai Drive 总结的，基本就是这些东西，如果对模块效果感兴趣请大家直接看论文的消融实验。

引言

在过去的几年中，YOLO系列（You Only Look Once）模型凭借其在计算成本和检测性能之间的卓越平衡，已经成为实时目标检测领域的主流。近日，由清华大学团队提出的最新论文《YOLOv10: Real-Time End-to-End Object Detection》进一步推进了YOLO模型的性能与效率边界。本文将详细介绍这篇论文的创新点、主要贡献及其实验结果。

论文背景

YOLO模型的检测管道主要包括模型前向过程和非极大值抑制（NMS）后处理。然而，NMS的依赖使得YOLO模型在端到端部署中存在一定的效率瓶颈。此外，YOLO模型各组件的设计也缺乏全面细致的优化，导致计算冗余明显，限制了模型的性能提升。

主要贡献

这篇论文针对以上问题，提出了两个关键创新点：一致的双重分配策略和整体效率-准确性驱动的模型设计策略。
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一致的双重分配策略：
- 双标签分配：传统的YOLO模型在训练时通常采用一对多的标签分配策略，这虽然能带来丰富的监督信号，但也需要在推理时依赖NMS。为解决这一问题，论文提出了一种双标签分配策略，通过同时采用一对多和一对一的标签分配，既保证了训练时的丰富监督信号，又消除了推理时对NMS的依赖。
- 一致匹配度量：通过采用统一的匹配度量，优化一对一分配头和一对多分配头，使两者能够一致和谐地进行优化，从而在推理时提供更高质量的样本。
整体效率-准确性驱动的模型设计策略：
- 轻量级分类头：通过简化分类头的架构，减少计算开销，同时不显著影响性能。
- 空间通道解耦下采样：提出了一种新的下采样方法，先进行通道维度的变换，然后进行空间维度的下采样，最大程度地保留信息。
- 秩引导块设计：通过分析各阶段的内在秩，提出紧凑倒置块结构（CIB），并采用秩引导的块分配策略，以适应不同阶段的冗余情况，从而提高模型的效率。
大核卷积和部分自注意力模块（PSA）：
- 大核卷积：在深层阶段采用大核卷积，扩大感受野，增强模型能力。
- 部分自注意力模块：通过将特征分为两部分，仅对一部分应用多头自注意力机制（MHSA），在提升模型性能的同时降低计算复杂度。

实验结果

在这里插入图片描述

论文通过在COCO数据集上的大量实验，验证了YOLOv10在各个模型规模上的优越性能和效率：

高效的参数利用：YOLOv10-L和YOLOv10-X分别比YOLOv8-L和YOLOv8-X减少1.8倍和2.3倍的参数，同时在相同或更好的性能下实现了更低的延迟。
先进的性能和延迟权衡：YOLOv10在标准目标检测基准上显著优于以前的最先进模型。例如，YOLOv10-S比RT-DETR-R18快1.8倍，参数和FLOPs减少2.8倍。

代码改动

如果将 v10 全部的改动合并到 v8 的主分支，大概到 14 个 python 文件和 6 个 yaml 文件，详细的代码大家直接看这个 PR 就行了，https://github.com/ultralytics/ultralytics/pull/13113/files，

由于我对大家比较了解，就不给大家展示怎么改这 14 个文件了，用 Ultralytics 框架的同学等待官方合并就好了。咱们直接改除 NMS free 外的其他贡献点，有三个模块，大家自行拆解使用 :

空间通道解耦下采样 SCDown
紧凑倒置块结构 CIB
大核卷积和部分自注意力模块 PSA

第一步

ultralytics/ultralytics/nn/modules/block.py 添加如下代码：

from ultralytics.utils.torch_utils import fuse_conv_and_bn


class RepVGGDW(torch.nn.Module):
    """RepVGGDW is a class that represents a depth wise separable convolutional block in RepVGG architecture."""

    def __init__(self, ed) -> None:
        super().__init__()
        self.conv = Conv(ed, ed, 7, 1, 3, g=ed, act=False)
        self.conv1 = Conv(ed, ed, 3, 1, 1, g=ed, act=False)
        self.dim = ed
        self.act = nn.SiLU()

    def forward(self, x):
        """
        Performs a forward pass of the RepVGGDW block.
        Args:
            x (torch.Tensor): Input tensor.
        Returns:
            (torch.Tensor): Output tensor after applying the depth wise separable convolution.
        """
        return self.act(self.conv(x) + self.conv1(x))

    def forward_fuse(self, x):
        """
        Performs a forward pass of the RepVGGDW block without fusing the convolutions.
        Args:
            x (torch.Tensor): Input tensor.
        Returns:
            (torch.Tensor): Output tensor after applying the depth wise separable convolution.
        """
        return self.act(self.conv(x))

    @torch.no_grad()
    def fuse(self):
        """
        Fuses the convolutional layers in the RepVGGDW block.
        This method fuses the convolutional layers and updates the weights and biases accordingly.
        """
        conv = fuse_conv_and_bn(self.conv.conv, self.conv.bn)
        conv1 = fuse_conv_and_bn(self.conv1.conv, self.conv1.bn)

        conv_w = conv.weight
        conv_b = conv.bias
        conv1_w = conv1.weight
        conv1_b = conv1.bias

        conv1_w = torch.nn.functional.pad(conv1_w, [2, 2, 2, 2])

        final_conv_w = conv_w + conv1_w
        final_conv_b = conv_b + conv1_b

        conv.weight.data.copy_(final_conv_w)
        conv.bias.data.copy_(final_conv_b)

        self.conv = conv
        del self.conv1


class CIB(nn.Module):
    """
    Conditional Identity Block (CIB) module.
    Args:
        c1 (int): Number of input channels.
        c2 (int): Number of output channels.
        shortcut (bool, optional): Whether to add a shortcut connection. Defaults to True.
        e (float, optional): Scaling factor for the hidden channels. Defaults to 0.5.
        lk (bool, optional): Whether to use RepVGGDW for the third convolutional layer. Defaults to False.
    """

    def __init__(self, c1, c2, shortcut=True, e=0.5, lk=False):
        super().__init__()
        c_ = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = nn.Sequential(
            Conv(c1, c1, 3, g=c1),
            Conv(c1, 2 * c_, 1),
            Conv(2 * c_, 2 * c_, 3, g=2 * c_) if not lk else RepVGGDW(2 * c_),
            Conv(2 * c_, c2, 1),
            Conv(c2, c2, 3, g=c2),
        )

        self.add = shortcut and c1 == c2

    def forward(self, x):
        """
        Forward pass of the CIB module.
        Args:
            x (torch.Tensor): Input tensor.
        Returns:
            (torch.Tensor): Output tensor.
        """
        return x + self.cv1(x) if self.add else self.cv1(x)


class C2fCIB(C2f):
    """
    C2fCIB class represents a convolutional block with C2f and CIB modules.
    Args:
        c1 (int): Number of input channels.
        c2 (int): Number of output channels.
        n (int, optional): Number of CIB modules to stack. Defaults to 1.
        shortcut (bool, optional): Whether to use shortcut connection. Defaults to False.
        lk (bool, optional): Whether to use local key connection. Defaults to False.
        g (int, optional): Number of groups for grouped convolution. Defaults to 1.
        e (float, optional): Expansion ratio for CIB modules. Defaults to 0.5.
    """

    def __init__(self, c1, c2, n=1, shortcut=False, lk=False, g=1, e=0.5):
        super().__init__(c1, c2, n, shortcut, g, e)
        self.m = nn.ModuleList(CIB(self.c, self.c, shortcut, e=1.0, lk=lk) for _ in range(n))


class Attention(nn.Module):
    """
    Attention module that performs self-attention on the input tensor.
    Args:
        dim (int): The input tensor dimension.
        num_heads (int): The number of attention heads.
        attn_ratio (float): The ratio of the attention key dimension to the head dimension.
    Attributes:
        num_heads (int): The number of attention heads.
        head_dim (int): The dimension of each attention head.
        key_dim (int): The dimension of the attention key.
        scale (float): The scaling factor for the attention scores.
        qkv (Conv): Convolutional layer for computing the query, key, and value.
        proj (Conv): Convolutional layer for projecting the attended values.
        pe (Conv): Convolutional layer for positional encoding.
    """

    def __init__(self, dim, num_heads=8, attn_ratio=0.5):
        super().__init__()
        self.num_heads = num_heads
        self.head_dim = dim // num_heads
        self.key_dim = int(self.head_dim * attn_ratio)
        self.scale = self.key_dim**-0.5
        nh_kd = nh_kd = self.key_dim * num_heads
        h = dim + nh_kd * 2
        self.qkv = Conv(dim, h, 1, act=False)
        self.proj = Conv(dim, dim, 1, act=False)
        self.pe = Conv(dim, dim, 3, 1, g=dim, act=False)

    def forward(self, x):
        """
        Forward pass of the Attention module.
        Args:
            x (torch.Tensor): The input tensor.
        Returns:
            (torch.Tensor): The output tensor after self-attention.
        """
        B, _, H, W = x.shape
        N = H * W
        qkv = self.qkv(x)
        q, k, v = qkv.view(B, self.num_heads, -1, N).split([self.key_dim, self.key_dim, self.head_dim], dim=2)

        attn = (q.transpose(-2, -1) @ k) * self.scale
        attn = attn.softmax(dim=-1)
        x = (v @ attn.transpose(-2, -1)).view(B, -1, H, W) + self.pe(v.reshape(B, -1, H, W))
        x = self.proj(x)
        return x


class PSA(nn.Module):
    """
    Position-wise Spatial Attention module.
    Args:
        c1 (int): Number of input channels.
        c2 (int): Number of output channels.
        e (float): Expansion factor for the intermediate channels. Default is 0.5.
    Attributes:
        c (int): Number of intermediate channels.
        cv1 (Conv): 1x1 convolution layer to reduce the number of input channels to 2*c.
        cv2 (Conv): 1x1 convolution layer to reduce the number of output channels to c.
        attn (Attention): Attention module for spatial attention.
        ffn (nn.Sequential): Feed-forward network module.
    """

    def __init__(self, c1, c2, e=0.5):
        super().__init__()
        assert c1 == c2
        self.c = int(c1 * e)
        self.cv1 = Conv(c1, 2 * self.c, 1, 1)
        self.cv2 = Conv(2 * self.c, c1, 1)

        self.attn = Attention(self.c, attn_ratio=0.5, num_heads=self.c // 64)
        self.ffn = nn.Sequential(Conv(self.c, self.c * 2, 1), Conv(self.c * 2, self.c, 1, act=False))

    def forward(self, x):
        """
        Forward pass of the PSA module.
        Args:
            x (torch.Tensor): Input tensor.
        Returns:
            (torch.Tensor): Output tensor.
        """
        a, b = self.cv1(x).split((self.c, self.c), dim=1)
        b = b + self.attn(b)
        b = b + self.ffn(b)
        return self.cv2(torch.cat((a, b), 1))


class SCDown(nn.Module):
    def __init__(self, c1, c2, k, s):
        """
        Spatial Channel Downsample (SCDown) module.
        Args:
            c1 (int): Number of input channels.
            c2 (int): Number of output channels.
            k (int): Kernel size for the convolutional layer.
            s (int): Stride for the convolutional layer.
        """
        super().__init__()
        self.cv1 = Conv(c1, c2, 1, 1)
        self.cv2 = Conv(c2, c2, k=k, s=s, g=c2, act=False)

    def forward(self, x):
        """
        Forward pass of the SCDown module.
        Args:
            x (torch.Tensor): Input tensor.
        Returns:
            (torch.Tensor): Output tensor after applying the SCDown module.
        """
        return self.cv2(self.cv1(x))

第二步

ultralytics/ultralytics/nn/modules/block.py 添加如下代码：

在这里插入图片描述

    "RepVGGDW",
    "CIB",
    "C2fCIB",
    "Attention",
    "PSA",
    "SCDown",

第三步

ultralytics/ultralytics/nn/tasks.py 导包，添加模块

在这里插入图片描述

    RepVGGDW,
    CIB,
    C2fCIB,
    Attention,
    PSA,
    SCDown,

在这里插入图片描述

                if isinstance(m, RepVGGDW):
                    m.fuse()
                    m.forward = m.forward_fuse

在这里插入图片描述

PSA, SCDown, C2fCIB

C2fCIB

第四步

更换 yaml ，开始训练，注意不同尺寸不是简单的调整深度宽度！

yolov10n.yaml

# Ultralytics YOLO 🚀, AGPL-3.0 license
# YOLOv10 object detection model. For Usage examples see https://docs.ultralytics.com/tasks/detect

# Parameters
nc: 80 # number of classes
scales: # model compound scaling constants, i.e. 'model=yolov8n.yaml' will call yolov8.yaml with scale 'n'
  # [depth, width, max_channels]
  n: [0.33, 0.25, 1024] 

backbone:
  # [from, repeats, module, args]
  - [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]] # 0-P1/2
  - [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]] # 1-P2/4
  - [-1, 3, C2f, [128, True]]
  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]] # 3-P3/8
  - [-1, 6, C2f, [256, True]]
  - [-1, 1, SCDown, [512, 3, 2]] # 5-P4/16
  - [-1, 6, C2f, [512, True]]
  - [-1, 1, SCDown, [1024, 3, 2]] # 7-P5/32
  - [-1, 3, C2f, [1024, True]]
  - [-1, 1, SPPF, [1024, 5]] # 9
  - [-1, 1, PSA, [1024]] # 10

# YOLOv8.0n head
head:
  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, "nearest"]]
  - [[-1, 6], 1, Concat, [1]] # cat backbone P4
  - [-1, 3, C2f, [512]] # 13

  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, "nearest"]]
  - [[-1, 4], 1, Concat, [1]] # cat backbone P3
  - [-1, 3, C2f, [256]] # 16 (P3/8-small)

  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]]
  - [[-1, 13], 1, Concat, [1]] # cat head P4
  - [-1, 3, C2f, [512]] # 19 (P4/16-medium)

  - [-1, 1, SCDown, [512, 3, 2]]
  - [[-1, 10], 1, Concat, [1]] # cat head P5
  - [-1, 3, C2fCIB, [1024, True, True]] # 22 (P5/32-large)

  - [[16, 19, 22], 1, Detect, [nc]] # Detect(P3, P4, P5)

yolov10b.yaml

# Ultralytics YOLO 🚀, AGPL-3.0 license
# YOLOv10 object detection model. For Usage examples see https://docs.ultralytics.com/tasks/detect

# Parameters
nc: 80 # number of classes
scales: # model compound scaling constants, i.e. 'model=yolov8n.yaml' will call yolov8.yaml with scale 'n'
  # [depth, width, max_channels]
  b: [0.67, 1.00, 512] 

backbone:
  # [from, repeats, module, args]
  - [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]] # 0-P1/2
  - [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]] # 1-P2/4
  - [-1, 3, C2f, [128, True]]
  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]] # 3-P3/8
  - [-1, 6, C2f, [256, True]]
  - [-1, 1, SCDown, [512, 3, 2]] # 5-P4/16
  - [-1, 6, C2f, [512, True]]
  - [-1, 1, SCDown, [1024, 3, 2]] # 7-P5/32
  - [-1, 3, C2fCIB, [1024, True]]
  - [-1, 1, SPPF, [1024, 5]] # 9
  - [-1, 1, PSA, [1024]] # 10

# YOLOv8.0n head
head:
  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, "nearest"]]
  - [[-1, 6], 1, Concat, [1]] # cat backbone P4
  - [-1, 3, C2fCIB, [512, True]] # 13

  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, "nearest"]]
  - [[-1, 4], 1, Concat, [1]] # cat backbone P3
  - [-1, 3, C2f, [256]] # 16 (P3/8-small)

  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]]
  - [[-1, 13], 1, Concat, [1]] # cat head P4
  - [-1, 3, C2fCIB, [512, True]] # 19 (P4/16-medium)

  - [-1, 1, SCDown, [512, 3, 2]]
  - [[-1, 10], 1, Concat, [1]] # cat head P5
  - [-1, 3, C2fCIB, [1024, True]] # 22 (P5/32-large)

  - [[16, 19, 22], 1, Detect, [nc]] # Detect(P3, P4, P5)

yolov10s.yaml

# Ultralytics YOLO 🚀, AGPL-3.0 license
# YOLOv10 object detection model. For Usage examples see https://docs.ultralytics.com/tasks/detect

# Parameters
nc: 80 # number of classes
scales: # model compound scaling constants, i.e. 'model=yolov8n.yaml' will call yolov8.yaml with scale 'n'
  # [depth, width, max_channels]
  s: [0.33, 0.50, 1024]

backbone:
  # [from, repeats, module, args]
  - [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]] # 0-P1/2
  - [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]] # 1-P2/4
  - [-1, 3, C2f, [128, True]]
  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]] # 3-P3/8
  - [-1, 6, C2f, [256, True]]
  - [-1, 1, SCDown, [512, 3, 2]] # 5-P4/16
  - [-1, 6, C2f, [512, True]]
  - [-1, 1, SCDown, [1024, 3, 2]] # 7-P5/32
  - [-1, 3, C2fCIB, [1024, True, True]]
  - [-1, 1, SPPF, [1024, 5]] # 9
  - [-1, 1, PSA, [1024]] # 10

# YOLOv8.0n head
head:
  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, "nearest"]]
  - [[-1, 6], 1, Concat, [1]] # cat backbone P4
  - [-1, 3, C2f, [512]] # 13

  - [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, "nearest"]]
  - [[-1, 4], 1, Concat, [1]] # cat backbone P3
  - [-1, 3, C2f, [256]] # 16 (P3/8-small)

  - [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]]
  - [[-1, 13], 1, Concat, [1]] # cat head P4
  - [-1, 3, C2f, [512]] # 19 (P4/16-medium)

  - [-1, 1, SCDown, [512, 3, 2]]
  - [[-1, 10], 1, Concat, [1]] # cat head P5
  - [-1, 3, C2fCIB, [1024, True, True]] # 22 (P5/32-large)

  - [[16, 19, 22], 1, Detect, [nc]] # Detect(P3, P4, P5)