文章目录
- 概念
- 帧结构：
- 通信流程
- 示例：
- 请求帧：
- 响应帧：
概念
帧结构：
| SOF (1 byte) | Frame Length (1 byte) | Command (1 byte) | Data Field (N bytes) | Checksum (1 byte) |
通信流程
示例：
请求帧：
| 0xAA | 0x05 | 0x01 | 0x00 | 0xB0 |
• 起始符 (Start of Frame, SOF): 0xAA。
• 帧长度 (Frame Length): 5。
• 命令字 (Command): 0x01,请求传感器数据
• 数据域 (Data Field): 0x00，无数据
• 校验和 (Checksum): 0xB0 (0xAA + 0x05 + 0x01 + 0x00 = 0xB0)
响应帧：
| 0xAA | 0x07 | 0x01 | 0x01 | 0x64 | 0x00 | 0xC3 |
• 起始符SOF: 0xAA
• Frame Length: 0x07 (总长度7字节)
• Command: 0x01 (响应传感器数据)
• Data Field: 0x01 0x64 0x00 (传感器数据：1, 100)
• 其中传感器标识符0x01，数据100十六进制为0x64,0x00为保留字节或结束符
• Checksum: 0xC3 (0xAA + 0x07 + 0x01 + 0x01 + 0x64 + 0x00 = 0xC3)
补充说明
