第14章-蓝牙遥控小车手把手做蓝牙APP遥控小车蓝牙串口通讯讲解

news2024/9/24 7:21:17

本文讲解手机蓝牙如何遥控小车，如何编写串口通信指令

第14章-手机遥控功能

我们要实现蓝牙遥控功能，蓝牙遥控功能要使用:1.单片机的串口、2.蓝牙通信模块

所以我们先调试好:单片机的串口->蓝牙模块->接到一起联调
在这里插入图片描述

14.1-电脑控制小车

完成功能:电脑连接单片机串口三控制小车前进后退

先看原理图

通过原理图可以看出这是使用的串口3 在使用的时候注意把跳线帽，跳线到蓝牙通信位置
在这里插入图片描述
打开初始化软件

生成代码

在main 定义全局变量

uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的数据

开启串口三中断接收
在这里插入图片描述

  HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&g_ucUsart3ReceiveData,1);  //串口三接收数据

在usart.c 重新实现串口中断回调函数
在这里插入图片描述
然后我们可以在中断回调函数里面中编写遥控命令控制逻辑了

//串口接收回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if( huart == &huart3)//判断中断源
	{
		if(g_ucUsart3ReceiveData == 'A') motorPidSetSpeed(1,1);//前运动
		if(g_ucUsart3ReceiveData == 'B') motorPidSetSpeed(-1,-1);//后运动
		if(g_ucUsart3ReceiveData == 'C') motorPidSetSpeed(0,0);//停止
		if(g_ucUsart3ReceiveData == 'D') motorPidSetSpeed(1,2);//右边运动	
		if(g_ucUsart3ReceiveData == 'E') motorPidSetSpeed(2,1);//左边运动
		if(g_ucUsart3ReceiveData == 'F') motorPidSpeedUp();//加速
		if(g_ucUsart3ReceiveData == 'G') motorPidSpeedCut();//减速
		
		HAL_UART_Receive_IT( &huart3, &g_ucUsart3ReceiveData, 1);//继续进行中断接收
	}
}

在usart.c中声明外部变量

extern uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的数据

然后我们更改一下主函数内容，把PID红外循迹代码注释掉，然后我们增加串口三的输出，以便我们后面观察数据。
串口不定长输出
我们把转速等信息都可以显示在OLED上，那么如何通过串口输出那？
在这里插入图片描述

	sprintf((char *)Usart3String,"V1:%.2fV2:%.2f\r\n",Motor1Speed,Motor2Speed);//显示两个电机转速 单位：转/秒
	HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小
	
	sprintf((char *)Usart3String,"Mileage%.2f\r\n",Mileage);//计算小车里程 单位cm
	HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小
	
	sprintf((char *)Usart3String,"U:%.2fV\r\n",adcGetBatteryVoltage());//显示电池电压
	HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式发送通过串口三输出字符 strlen:计算字符串大小	
	HAL_Delay(5);