使用CyberRT写第一个代码， test ok

news2024/7/4 5:25:29

简介

计算框架是自动驾驶系统中的重中之重，也是整个系统得以高效稳定运行的基础。为了实时地完成感知、决策和执行，系统需要一系列的模块相互紧密配合，高效地执行任务流。由于各种原因，这些模块可能位于不同进程，也可能位于不同机器。这就要求计算框架中具有灵活的、高性能的通信机制。Apollo在3.5版本中推出了Cyber RT替代了原先的ROS。

和ROS & ROS2中类似，Cyber RT中支持两种数据交换模式：一种是Publish-Subscriber模式，常用于数据流处理中节点间通信。即发布者（Publisher）在channel（ROS中对应地称为topic）上发布消息，订阅该channel的订阅者（Subscriber）便会收到消息数据；另一种就是常见的Service-Client模式，常用于客户端与服务端的请求与响应。Node是整个数据拓扑网络中的基本单元。一个Node中可以创建多个读者/写者，服务端/客户端。读者和写者分别对应Reader和Writer，用于Publish-Subscribe模式。服务端和客户端分别对应Service和Client，用于Service-Client模式。

1. CyberRT BUILD文件

Apollo 是优秀的自动驾驶开发框架，出自百度之手，目前的Apollo是基于Cyber RT通信键实现的。Apollo的具体安装可以看Apollo 6.0 安装完全指南。Apollo （或者说CyberRT）使用 Bazel 进行代码构建，Bazel 是由 Google 开源的一款高效的软件构建工具。使用 Bazel 时，我们需要为每个参与构建的目录创建一个 BUILD 文件来定义一些构建规则，BUILD 文件使用类似 Python 的语法。其优点如下：

Bazel 仅重建必要的内容。借助高级的本地和分布式缓存，优化的依赖关系分析和并行执行，可以获得快速而增量的构建。
构建和测试 Java、C++、Android、iOS、和其他各种语言平台。Bazel 可以在 Windows、macOS 和 Linux 上运行。
Bazel 帮助你扩展你的组织、代码库和持续集成系统。它可以处理任何规模的代码库。

1.1 Bazel项目结构

在构建项目之前，您需要设置其工作区。工作区是一个保存项目源文件和 Bazel 构建输出的目录。它还包含 Bazel 识别为特殊的文件：

该WORKSPACE文件将目录及其内容标识为 Bazel 工作区并位于项目目录结构的根部，
一个或多个BUILD文件，告诉 Bazel 如何构建项目的不同部分。
其目录结构大致如下：

project
|-- pkg
|   |-- BUILD
|   |-- src.cc
|-- WORKSPACE

1.2 了解BUILD文件

一个BUILD文件包含多种不同类型的 Bazel 指令。最重要的类型是构建规则，它告诉 Bazel 如何构建所需的输出，例如可执行二进制文件或库。文件中构建规则的每个实例BUILD称为目标，并指向一组特定的源文件和依赖项。一个目标也可以指向其他目标。例如：

cc_binary(
    name = "hello_world",
    srcs = ["hello_world.cc"],
)

在示例中，hello-world目标实例化 Bazel 的内置 cc_binary规则。该规则告诉 Bazel 从源文件构建一个独立的可执行二进制文件。

BUILD文件中常见的两种规则：

cc_binary：表示要构建对应文件变成二进制文件。

name：表示构建完成后的文件名字。

srcs：表示要构建的源文件。

deps：表示构建该文件所依赖相关的库。

cc_library：表示要构建对应文件变成相关依赖库。

hdrs：表示的是源文件对应的头文件路径。

package(default_visibility = [“//visibility:public”])这段代码则表示该文件是公开的，能被所有对象找到并依赖。

load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")

package(default_visibility = ["//visibility:public"])

cc_binary(
    name = "libcommon_component_example.so",
    deps = [":common_component_example_lib"],
    linkopts = ["-shared"],
    linkstatic = False,
)

cc_library(
    name = "common_component_example_lib",
    srcs = [
        "common_component_example.cc",
    ],
    hdrs = [
        "common_component_example.h",
    ],
    deps = [
        "//cyber",
        "//cyber/examples/proto:examples_cc_proto",
    ],
)

cpplint()

2. 算法组件创建(内容引用文档)

Apollo Cyber 运行时框架 (Apollo Cyber RT Framework) 是基于组件概念来构建的。每个组件都是 Cyber 框架的一个构建块，它包括一个特定的算法模块，此算法模块处理一组输入数椐并产生一组输出数椐。要创建并启动一个算法组件，需要通过以下 4 个步骤：

2.1 初如化组件的文件结构

例如组件的根目录为/apollo/cyber/examples/common_component_example/需要创建以下文件：

Header file: common_component_example.h
Source file: common_component_example.cc
Build file: BUILD
DAG dependency file: common.dag
Launch file: common.launch