前言
（1）如果有嵌入式企业需要招聘湖南区域日常实习生，任何区域的暑假Linux驱动实习岗位，可C站直接私聊，或者邮件：zhangyixu02@gmail.com，此消息至2025年1月1日前均有效
（2）最近看到很多网友询问一个问题，在开发程序的时候，遇到一些bug就卡死了，然后就不知所措了。反复看到他们问类似的问题，而我最近又学习了韦东山老师的栈回溯相关的知识，因此做一个分享。
（3）这里需要注意一点，韦东山老师的方法个人认为太原始，门槛太高了。Keil其实已经集成了相关的操作，但是韦东山老师却硬要手动回溯代码。为了让debug更加的方便和入门，我在此将会结合keil工具来进行讲解。
keil配置
（1）
TARMSTM.DLL
pSTM32F103C8这里选择你的芯片型号
（2）然后是Debug的一些窗口，按照这个教程打开如下四个窗口：
C站：KEIL5中Debug调试
debug过程
查看当前卡死位置
（1）首先程序全速跑，复现一次
bug，然后停止调试。之后在上方的Disassembly中右键，点击图中所示信息。
（2）看一下左侧的
Registers的PC指针，看一下当前是卡死在哪个位置。
（3）最终发现是卡死在
portmacro.h文件中的vPortRaiseBASEPRI()函数，portmacro.h不是我们编写的程序，所以似乎这并不是有效的信息。
查看调用卡死函数的位置
（1）一般程序卡死，大概率不是卡死位置出现故障，很可能是函数A在调用卡死函数B时候，存在错误操作。因此，此时我们就需要看LR寄存器。
LR寄存器存放程序的返回地址，用通俗一点的话来说，就是我们C语言调用return的时候，就会根据LR寄存器进行跳转。
（2）通过LR寄存器我们可以发现，我们似乎是调用了xQueueGenericSend()函数，然后才导致的程序卡死。
（3）熟悉FreeRTOS的朋友应该很快就能够意识到问题所在，xQueueGenericSend()不就是一个队列函数吗？那么，我们是不是可以推断出，是哪个函数调用了队列函数，那么这个很可能就是问题所在。
栈回溯
（1）既然有了思路，那么我们就需要找到当前卡死时候，函数的调用关系，然后知道被调用函数中，哪个任务会调用和队列相关的函数。那个就说问题所在。
（2）这个时候就需要涉及到栈回溯的相关知识了，因为这部分知识有一定的门槛，所以我不会进行介绍。
（如果想要学习了解的，可以看看韦东山老师的90天RTOS双架构双系统项目实战班的5-1-8栈回溯原理）
（3）程序卡死的时候，我们可以通过栈知道程序的调用关系。在Keil的Debug工具中，有一个Call Stack的工具能够看到被调用过的函数。
（4）通过上面分析，我们知道程序vPortRaiseBASEPRI()和xQueueGenericSend()这两个函数大概率不是问题所在，因为这两个是FreeRTOS官方源码，出错概率微乎其微。
（5）然后我们就可以看看HAL_GPIO_EXTI_Callback()函数，大概率是这个函数导致的bug。按照下图方式可以快速定位到HAL_GPIO_EXTI_Callback()函数位置。
（6）如果status = xQueueSendToFront(KeilQueueHandle, &Buf, 0);被顺利执行，那么就会跳转到if (status == pdTRUE)中，此时我们利用FreeRTOS的知识可以知道，中断中必须使用FromISR后缀的函数。因此，我们可以推断出问题是在这里了。
总结
（1）栈回溯的一个很好的技巧，我们应当了解和掌握.在一些大型项目中，很少使用keil开发，所以掌握栈回溯的原理非常重要。
（2）可是，因为他的门槛过高，所以我个人建议先从keil开始，熟悉栈回溯的使用，饭要一口一口的吃，步要一步一步的走。
参考
（1）C站：STM32 触发HardFault_Handler如何查找原因
（2）C站：hardfault问题分析解决及记一次ucosIII环境下的hardfault解决
（3）C站：KEIL5中Debug调试
（4）CM3权威指南
