1、安装必要的软件包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-smbus python3-dev i2c-tools
sudo apt-get install python3-smbus

2、确认I2C接口已经启用：

运行 sudo raspi-config 命令打开Raspberry Pi配置工具。

在菜单中选择 "5 Interfacing Options"，然后 "P5 I2C"。

确保已经启用了I2C接口。

3、确认传感器连接正确：

请确认MPU6050的VCC引脚已正确连接到树莓派的3.3V电源引脚。

请确认MPU6050的GND引脚已正确连接到树莓派的地引脚（GND）。

请确认MPU6050的SCL引脚（时钟）已正确连接到树莓派的GPIO3引脚（BCM标号为2）。

请确认MPU6050的SDA引脚（数据）已正确连接到树莓派的GPIO2引脚（BCM标号为3）。

4、进入存放代码的目录

cd /home/pi/my_code_directory

5、新建py文件

nano mpu6050_qt.py

6、输入代码

import sys
from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow, QVBoxLayout, QWidget, QPushButton, QLabel, QMessageBox
from PyQt5.QtCore import QTimer
import RPi.GPIO as GPIO
import smbus

class DataCollectionApp(QMainWindow):
    def __init__(self):
        super().__init__()

        self.setWindowTitle("Data Collection App")

        # 创建按钮和标签
        self.start_button = QPushButton("开始采集")
        self.stop_button = QPushButton("停止采集")
        self.accel_label = QLabel("等待数据采集...")
        self.gyro_label = QLabel("等待数据采集...")

        # 设置布局
        layout = QVBoxLayout()
        layout.addWidget(self.start_button)
        layout.addWidget(self.stop_button)
        layout.addWidget(self.accel_label)
        layout.addWidget(self.gyro_label)

        central_widget = QWidget()
        central_widget.setLayout(layout)

        self.setCentralWidget(central_widget)

        # 连接信号和槽函数
        self.start_button.clicked.connect(self.start_collection)
        self.stop_button.clicked.connect(self.stop_collection)

        # 初始化状态
        self.is_collecting = False
        self.timer = QTimer()
        self.timer.timeout.connect(self.update_data)

    def start_collection(self):
        if not self.is_collecting:
            self.is_collecting = True
            self.timer.start(2000)  # 每2秒更新一次数据
        else:
            QMessageBox.warning(self, "警告", "采集已经开始！")

    def stop_collection(self):
        if self.is_collecting:
            self.is_collecting = False
            self.timer.stop()
        else:
            QMessageBox.warning(self, "警告", "采集尚未开始！")

    def read_data(self):
        bus = smbus.SMBus(1)
        device_address = 0x68  # MPU6050设备地址

        # 启动加速度计和陀螺仪
        bus.write_byte_data(device_address, 0x6B, 0x00)
        bus.write_byte_data(device_address, 0x1B, 0x08)

        # 读取加速度值
        accel_x = self.read_word_2c(bus, device_address, 0x3B)
        accel_y = self.read_word_2c(bus, device_address, 0x3D)
        accel_z = self.read_word_2c(bus, device_address, 0x3F)

        # 读取角速度值
        gyro_x = self.read_word_2c(bus, device_address, 0x43)
        gyro_y = self.read_word_2c(bus, device_address, 0x45)
        gyro_z = self.read_word_2c(bus, device_address, 0x47)

        return (accel_x, accel_y, accel_z), (gyro_x, gyro_y, gyro_z)

    def read_word_2c(self, bus, address, register):
        high = bus.read_byte_data(address, register)
        low = bus.read_byte_data(address, register + 1)
        value = (high << 8) + low

        if value >= 0x8000:
            return -((65535 - value) + 1)
        else:
            return value

    def update_data(self):
        acceleration, gyro = self.read_data()

        accel_data = "加速度：{}，{}，{}".format(acceleration[0], acceleration[1], acceleration[2])
        gyro_data = "角速度：{}，{}，{}".format(gyro[0], gyro[1], gyro[2])

        self.accel_label.setText(accel_data)
        self.gyro_label.setText(gyro_data)

if __name__ == "__main__":
    app = QApplication(sys.argv)
    window = DataCollectionApp()
    window.show()
    sys.exit(app.exec_())

7、执行代码

python3 mpu6050_qt.py