实时嵌入式系统的软件一般由C语言编写，程序结构基本上都是这样的：

// 主程序
int main(void)
{
    init();       // 初始化
    while(1){
        tick();   // 业务逻辑
    }
    return 0;
}

// 计时器
static unsigned int g_timer_tick_cnt = 0;
// 时钟中断回调
void isr_timer(){
    g_timer_tick_cnt += 1;
}

// IO中断回调
void isr_can_io(){
    // CAN总线通信
}
void isr_uart_io(){
    // 串口通信
}

本文主要介绍如何使用面向对象的思想，用C构造一个模块化的程序。这个程序主要包括（1）基础模块的封装，包括通讯协议、传感器、步进电机等；（2）任务状态机的设计，并以配置数据驱动的方式实现业务流程。（3）可视化的流程配置工具，以及配套的调试平台搭建。最终，在嵌入式系统上运行的程序由C编写，开发者通过json定义具体的业务流程之后，由一个Python程序自动生成C语言的配置数据。

// 未完待续....