ros大车学习2024.3.28-2024.5.14小结（1）

ros一键安装推荐wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

(原本的资料的是melodic的，因为资料里面的镜像是ubuntu18.04的，而我用的是鲁班猫sk3566,ubuntu20.04，镜像来源于野火官网)首先获取新noetic源码2024.5.13从客服那得到的

https://pan.baidu.com/e/1tBnA_U0iR79Eapx2g7jwGA

然后在板子创建工作空间

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

将源码src文件整个复制到catkin_ws中

之后开始编译

首先编译三个文件（最基本的功能包）

先不讲哪三个，一开始我不知道怎么运行小车，只会运行不知道怎么把鲁班猫板子和下位机连接起来。怎么控制小车运行

所以出现了以下错误

可以看到我并没有用usb线将下位机stm32和板子鲁班猫连接，只是连接一个激光雷达和开启了小车的电源

解决方法：

检查一下ros主控是否接到stm32的串口三，没接的话接一下，接了之后还有这个报错的话，创建一下串口别名执行下面四步：

1、 ssh登录（如果是在小车上直接执行，可以忽略这一步）

2、 cd wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot（注意 cd 后面有个空格）

3、 sudo ./wheeltec_udev.sh（注意 sudo 后面有个空格）

4、拔插串口三如果第三步执行失败，先执行下面这一步再执行第三步 cd scripts/（注意 cd 后面有个空格）上面四步执行完成后，执行 ll /dev （是两个小写的L，ll 后面有个空格）查看是否有 wheeltec_controller，有的话就是添加串口别名成功了

讲下sudo ./wheeltec_udev.sh这个操作

可能会遇到这个问题

解决方法：

给文件赋权限

sudo chmod -R 777 src/（我直接给src的文件全部赋予了）

然后这个操作是干的呢

答案是执行脚本文件，用来对串口设备进行串口别名的

然后接下来讲回运行小车最基本需要哪三个功能包

讲个我遇到的问题，因为我的鲁班猫板子是2G的内存，所以运行很卡，很容易在编译的时候卡住

解决方法是

编译出现卡死情况，要扩展缓存后编译，主控可以通过扩展缓存以提高编译稳定性扩展命令：

sudo dd if=/dev/zero of=/swap bs=1M count=4096
sudo mkswap /swap
sudo chmod 600 /swap
sudo swapon -a /swap

这是用来拓展编译内存的，第一句运行会比较久

然后第二个问题，我们编译的是一开始都是catkin_make,但这是把所有功能包都编译的意思

当我们拿到一大堆功能包时，刚开始应该一个包一个包的去编译，这样能找出错误，这个错误属于哪个包的，而且一下子编译所有包，很容易卡住。

解决方法

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名"

eg:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="world_canvas_msgs"

然后我功能包编译好了，线也连上了，串口也对了，就开始运行键盘控制小车的launch文件

出现以下错误：

！！！此时我的ros源码的melodic版的代码，但我是ubuntu20.04

所以当时解决的方法是：

2024.3.28获得的Noetic源码（不要用）链接: 百度网盘https://pan.baidu.com/s/14vGCwHFQrigHz9hhCoIUMg

但有个问题：

代码里没有robot_pose_ekf这个功能包

但这个可以通过apt安装的

也可以通过我这个链接获取

链接：https://pan.baidu.com/s/1bDe3MNFn3SAyIeMuV6AHVw?pwd=7777
提取码：7777
--来自百度网盘超级会员V5的分享

之后我又遇到一个问题，系统时间的问题，板子一关机，系统的时间就不会走了

需要修改时间后在进行编译

解决方法：

修改文件编译要求修改时间的注意下面两个步骤

1、修改系统时间： sudo date -s "2022-06-15 09:00:00"

2、递归修改当前(终端)文件夹下文件修改时间： find ./* -exec touch {}；

参考：

然后下一个问题：当我下好noetic源码进行编译时还是出现之前的错误（所以怀疑跟源码版本没关系）：

然后看py文件

解决方法：在python后面加个3

然后代码可以运行了，但车动不了

查看oled屏

电压不对，大车电压正常是20多v以上的

解决方法：

需要打开打车电源

并重新启动一下ros代码

下一个问题激光雷达

思岚的雷达

wheeltec_lidar.launch的型号不对

wheeltec_lidar.launch的内容

解决方法：

（但这个更改错误，因为我不是这个型号，但出现新的问题）

没有carto算法的建图的，这个源码里面不包括。

这个在noetic安装不了的，因为apt安装会显示找不到这个包，目前之后orin系列的主控镜像才有

解决方法：

建图可以换其他算法，

这个只有carto没有，其他都有的，在mappin.launch里面修改

除carto算法，其他都是apt安装的，算法也是，要装其他依赖，只是编译，估计也是用不了的，这里算法的命令，melodic改为noetic

其他的依赖安装查看资料

然后还是有问题

是因为之前的雷达型号还是没选对

解决方法：

修改wheeltec_lidar.launch

然后出现world_canvas包出错

已经编译过了

输入source ./devel/setup.bash，再运行功能

还是一样

sudo chmod -R 777 src/

还是有这个问题

最后解决方法：

用新的

2024.4.1 Noetic源码链接: 百度网盘

实现激光雷达建图需要编译哪些包？

用新的源码编译卡住了

解决方法：

等一会

这个警告，应该没有影响的，主要看报错

mapserver保存地图错误

可能整体编译，这个包太深了没有编译通过

解决方法：

指定编译这个包

解决方法：

删除掉编译生成build和deve文件夹里这个包，在指定编译

还是有这个错误

不过保存地图的代码，可以运行

之前报错找不到包，现在是是保存地址错了

默认还是官方镜像的路径，自己搭建环境需要修改

note: 需要删除掉编译生成build和deve文件夹里这个包

删除之前编译生成的,会冲突，就需要重新编译成功生成新的文件

编译move_base出错

解决方法：

缺东西了，可以在网上搜一下

启动自主导航出错

方法：

sudo apt install ros-noetic-map-server

在工作空间里面打开终端，输入sudo chmod -R 777 src/

无用

客服问题是：这个看着是因为系统本身缺少内容导致的，并且从您前面你的图看，缺太多了

启动自主导航后。出现警告

这里说的是地图读取不出来

解决方法：

在navigation.launch里面改的

获得一个新的map_server(但还是一样报错)

链接：https://pan.baidu.com/s/1eatccp5vvhtxETu5nG8xGQ?pwd=7777
提取码：7777
--来自百度网盘超级会员V5的分享

error:
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_ReadLE16'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_FillRect'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_ReadBE32'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_SetColorKey'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_ClearError'
/usr/bin/ld: /home/cat/hl/wheeltec_robot/devel/lib/libmap_server_image_loader.so: undefined reference to `SDL_FreeSurface'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_MapRGB'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_RWFromFile'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_SetError'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_UpperBlit'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_ReadLE32'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_CreateRGBSurface'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/9/../../../aarch64-linux-gnu/libSDL_image.so: undefined reference to `SDL_Error'
/usr/bin/ld: /home/cat/hl/wheeltec_robot/devel/lib/libmap_server_image_loader.so: undefined reference to `SDL_GetError'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [navigation-noetic-devel/map_server/CMakeFiles/map_server.dir/build.make:128：/home/cat/hl/wheeltec_robot/devel/lib/map_server/map_server] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:922：navigation-noetic-devel/map_server/CMakeFiles/map_server.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

我查了网上说这个问题是表示在链接时找不到 SDL_ReadLE16 函数的定义。

这个错误通常表示在链接时找不到 SDL_ReadLE16 函数的定义。这可能是由于以下几种原因之一导致的：

SDL_image 库版本不匹配：你正在使用的 SDL_image 库版本可能不兼容你的 SDL 版本。请确保你的 SDL_image 版本与 SDL 版本匹配，或者尝试更新或降级其中一个库的版本。

编译选项错误：在编译或链接时可能没有正确地包含 SDL_image 库。请确保在编译命令中包含了正确的 -lSDL_image 选项，以便链接 SDL_image 库。

依赖关系问题：SDL_image 可能依赖于其他库，而这些库可能没有正确地链接。请检查是否有其他必需的库未链接，然后添加到链接命令中。

SDL 库配置问题：SDL 库可能没有正确地安装或配置。请确保 SDL 库正确安装，并且链接器可以找到它们的位置。

你可以尝试查看编译和链接命令，确保正确地包含了 SDL_image 库，并且所有必需的依赖项都正确链接。

好的，让我们从确认 SDL_image 库版本开始：
确认 SDL_image 库版本：
在终端中输入以下命令来查看已安装的 SDL_image 库的版本：
apt-cache policy libsdl-image-dev
这个命令会显示 SDL_image 库的版本信息，包括安装的版本号以及可用的版本列表。确保安装的版本与你的 SDL 版本兼容。
检查 SDL 版本：
如果你不确定已安装的 SDL 版本，你也可以使用类似的命令来查看 SDL 库的版本信息：
apt-cache policy libsdl2-dev
确保安装的 SDL 版本与 SDL_image 版本兼容。
根据版本兼容性调整：

如果你发现 SDL_image 和 SDL 版本不兼容，你可以尝试更新或降级其中一个库的版本，以确保它们之间的兼容性。
如果版本兼容性没有问题，那么我们将继续检查编译选项和依赖关系。
请尝试执行以上步骤，并在确认 SDL_image 和 SDL 版本兼容后进行下一步操作。如果你遇到任何问题或需要更多帮助，请随时告诉我。

问题：cat@lubancat:~/Desktop$ apt-cache policy libsdl-image-dev N: 无法定位软件包 libsdl-image-dev

看起来 libsdl-image-dev 软件包在你的系统中没有被安装。这可能是因为软件源中没有该软件包，或者你的软件源列表不包含它所在的仓库。

你可以尝试更新软件源列表，并尝试安装 libsdl-image-dev 软件包。请在终端中执行以下命令：
bash
sudo apt update
sudo apt install libsdl-image-dev
这会更新你的软件源列表并安装 SDL_image 开发包。安装完成后，你可以再次运行 apt-cache policy libsdl-image-dev 命令来确认已安装的 SDL_image 版本。

如果你遇到任何问题或需要更多帮助，请随时告诉我。

对于 Ubuntu 20.04，你可以安装以下版本的 SDL 和 SDL_image 库：

SDL 库：Ubuntu 20.04 默认提供了 SDL2 库，可以直接通过 libsdl2-dev 包安装。所以你应该安装 libsdl2-dev。

SDL_image 库：同样地，Ubuntu 20.04 默认提供了 SDL2_image 库，你可以通过 libsdl2-image-dev 包来安装。

所以你可以按照之前提供的命令来安装这两个库：
bash
sudo apt update
sudo apt install libsdl2-dev
sudo apt install libsdl2-image-dev
这将安装适用于 Ubuntu 20.04 的 SDL 和 SDL_image 库。安装完成后，你可以通过查看其版本信息来确认安装是否成功。

如果你需要进一步的帮助，请随时告诉我。

Ubuntu 20.04确认 SDL_image 库版本

要确认在 Ubuntu 20.04 上安装的 SDL_image 库版本，你可以执行以下命令：
bash
apt-cache policy libsdl2-image-dev
这将显示安装的 SDL_image 库的版本信息，包括安装的版本号以及可用的版本列表。请在终端中执行此命令，并查看输出以确认 SDL_image 库的版本。

重新来

让我们继续在 Ubuntu 20.04 下执行确认 SDL_image 库版本的步骤。请在终端中执行以下命令来查看已安装的 SDL_image 库的版本信息：
bash
apt-cache policy libsdl2-image-dev
这将显示 SDL_image 库的版本信息。请在终端中执行此命令，并查看输出以确认 SDL_image 库的版本。完成后，请告诉我查看到的版本信息。

运行结果我i
libsdl2-dev:
已安装： 2.0.10+dfsg1-3
候选： 2.0.10+dfsg1-3
版本列表：
*** 2.0.10+dfsg1-3 500
500 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports focal/universe arm64 Packages
100 /var/lib/dpkg/status

根据你提供的输出，可以看到已安装的 SDL2 版本为 2.0.10+dfsg1-3。然而，这个命令并没有提供关于 SDL_image 库的版本信息。

为了确认 SDL_image 库的版本，请执行以下命令：

bash
apt-cache policy libsdl2-image-dev
这将显示 SDL_image 库的版本信息。请在终端中执行此命令，并告诉我查看到的版本信息。

cat@lubancat:~$ apt-cache policy libsdl2-image-dev
libsdl2-image-dev:
已安装： 2.0.5+dfsg1-2
候选： 2.0.5+dfsg1-2
版本列表：
*** 2.0.5+dfsg1-2 500
500 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports focal/universe arm64 Packages
100 /var/lib/dpkg/status

根据输出，你的系统上安装的 SDL_image 库版本是 2.0.5+dfsg1-2。

接下来，让我们继续执行下一步，检查编译选项。请确保在编译程序时包含了正确的 -lSDL2_image 选项。你可以检查你的编译命令，通常在 Makefile 中定义，或者是在终端中手动输入的。确保你的编译命令中包含了 -lSDL2_image 选项。

在 Ubuntu 20.04 下，使用 SDL2_image 库时，你应该使用 -lSDL2_image 和 -lSDL2 选项来链接相关库。

下面是一个示例的编译命令：
bash
gcc your_program.c -o your_program -lSDL2 -lSDL2_image
请将 your_program.c 替换为你的源代码文件名，并使用上述的编译命令进行编译。这将确保你的程序正确链接了 SDL2 和 SDL2_image 库。

ubuntu20.04下的ros编译map_server

在 Ubuntu 20.04 下，ros使用 SDL2 库时，你应该使用 -lSDL2_image 和 -lSDL2 选项来链接相关库

在 Ubuntu 20.04 下，ROS 在使用 SDL2 库时，通常会使用 pkg-config 来管理库的链接。你可以通过 pkg-config 获取正确的链接选项，而不需要手动指定 -lSDL2_image 和 -lSDL2。

下面是一个示例 CMakeLists.txt 文件，假设你的 ROS 软件包名为 my_package，需要链接到 SDL2 和 SDL2_image 库：
cmake
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  # 其他依赖项
)

find_package(SDL2 REQUIRED)
find_package(SDL2_image REQUIRED)

catkin_package(
  # 包信息
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${SDL2_INCLUDE_DIRS}
  ${SDL2_IMAGE_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)

target_link_libraries(my_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${SDL2_LIBRARIES}
  ${SDL2_IMAGE_LIBRARIES}
)
在这个示例中，我们使用 find_package(SDL2 REQUIRED) 和 find_package(SDL2_image REQUIRED) 来查找 SDL2 和 SDL2_image 库，并在 target_link_libraries 中链接到这些库。

确保你已经正确安装了 SDL2 和 SDL2_image 库，你可以使用以下命令来安装：
bash
sudo apt-get install libsdl2-dev libsdl2-image-dev
这样就能正确链接 SDL2 和 SDL2_image 库，而不需要手动指定 -lSDL2_image 和 -lSDL2 选项。

CMake Error at navigation-noetic-devel/map_server/CMakeLists.txt:13 (find_package):
By not providing "FindSDL2_image.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project
has asked CMake to find a package configuration file provided by
"SDL2_image", but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "SDL2_image" with
any of the following names:

SDL2_imageConfig.cmake
sdl2_image-config.cmake

Add the installation prefix of "SDL2_image" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"SDL2_image_DIR" to a directory containing one of the above files. If
"SDL2_image" provides a separate development package or SDK, be sure it has
been installed.

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
make: *** [Makefile:1034：cmake_check_build_system] 错误 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed

这个错误提示说明 CMake 在 navigation-noetic-devel/map_server/CMakeLists.txt 文件中无法找到 SDL2_image 库的配置文件。这可能是因为你没有正确安装 SDL2_image 或者 CMake 的模块路径没有包含 SDL2_image 的配置文件位置。

要解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤：
确保你已经正确安装了 SDL2_image 库。可以使用以下命令来安装：
bash
sudo apt-get install libsdl2-image-dev
检查 SDL2_image 库的安装路径。默认情况下，SDL2_image 库的安装路径应该在 /usr/include/SDL2 和 /usr/lib/x86_64-linux-gnu。你可以通过以下命令确认：
bash
ls /usr/include/SDL2
ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu
在你的 CMakeLists.txt 文件中添加以下行，指定 SDL2_image 的安装路径：
cmake
set(SDL2_IMAGE_DIR /usr/include/SDL2)
请确保将路径 /usr/include/SDL2 替换为你实际的安装路径。
如果步骤 3 仍然无法解决问题，你可以尝试手动设置 CMAKE_MODULE_PATH 变量，告诉 CMake 去哪里查找 SDL2_image 的配置文件。在你的 CMakeLists.txt 文件中添加以下行：
cmake
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} /path/to/sdl2_image/cmake/modules)
请将路径 /path/to/sdl2_image/cmake/modules 替换为你实际的路径。
重新运行 CMake 构建过程，看看问题是否已经解决。

Performing C SOURCE FILE Test CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD failed with the following output:
Change Dir: /home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp

Run Build Command(s):/usr/bin/make cmTC_fad99/fast && /usr/bin/make -f CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/build.make CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/build
make[1]: 进入目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”
Building C object CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o
/usr/bin/cc   -DCMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD   -o CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o   -c /home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp/src.c
Linking C executable cmTC_fad99
/usr/bin/cmake -E cmake_link_script CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/link.txt --verbose=1
/usr/bin/cc -DCMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD    -rdynamic CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o -o cmTC_fad99
/usr/bin/ld: CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o: in function `main':
src.c:(.text+0x48): undefined reference to `pthread_create'
/usr/bin/ld: src.c:(.text+0x50): undefined reference to `pthread_detach'
/usr/bin/ld: src.c:(.text+0x5c): undefined reference to `pthread_join'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[1]: *** [CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/build.make:87：cmTC_fad99] 错误 1
make[1]: 离开目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”
make: *** [Makefile:121：cmTC_fad99/fast] 错误 2

Source file was:
#include <pthread.h>

void* test_func(void* data)
{
return data;
}

int main(void)
{
pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, test_func, NULL);
pthread_detach(thread);
pthread_join(thread, NULL);
pthread_atfork(NULL, NULL, NULL);
pthread_exit(NULL);

return 0;
}

Determining if the function pthread_create exists in the pthreads failed with the following output:
Change Dir: /home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp

Run Build Command(s):/usr/bin/make cmTC_98d57/fast && /usr/bin/make -f CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/build.make CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/build
make[1]: 进入目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”
Building C object CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/CheckFunctionExists.c.o
/usr/bin/cc   -DCHECK_FUNCTION_EXISTS=pthread_create   -o CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/CheckFunctionExists.c.o   -c /usr/share/cmake-3.16/Modules/CheckFunctionExists.c
Linking C executable cmTC_98d57
/usr/bin/cmake -E cmake_link_script CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/link.txt --verbose=1
/usr/bin/cc -DCHECK_FUNCTION_EXISTS=pthread_create    -rdynamic CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/CheckFunctionExists.c.o -o cmTC_98d57 -lpthreads
/usr/bin/ld: 找不到 -lpthreads
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[1]: *** [CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/build.make:87：cmTC_98d57] 错误 1
make[1]: 离开目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”
make: *** [Makefile:121：cmTC_98d57/fast] 错误 2

这个错误提示表明在编译时找不到pthread库。在你的CMakeLists.txt文件中，你需要确保正确链接pthread库。你可以尝试在CMakeLists.txt中添加以下内容：
cmake
find_package(Threads REQUIRED)
target_link_libraries(your_target_name Threads::Threads)
将"your_target_name"替换为你的目标可执行文件的名称。这将确保在构建时正确链接pthread库。

另外，你的错误信息中提到了"-lpthreads"，这可能是一个拼写错误。正确的库应该是"-lpthread"而不是"-lpthreads"。因此，你也可以尝试将CMakeLists.txt中的"-lpthreads"改为"-lpthread"。

这是CMake Error at navigation-noetic-devel/map_server/CMakeLists.txt:13 (find_package):
By not providing "FindSDL2_image.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project
has asked CMake to find a package configuration file provided by
"SDL2_image", but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "SDL2_image" with
any of the following names:

SDL2_imageConfig.cmake
sdl2_image-config.cmake

Add the installation prefix of "SDL2_image" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"SDL2_image_DIR" to a directory containing one of the above files. If
"SDL2_image" provides a separate development package or SDK, be sure it has
been installed.

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
make: *** [Makefile:1034：cmake_check_build_system] 错误 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed的错误日志

这个错误表明CMake在查找SDL2_image时没有找到相应的包配置文件。要解决这个问题，你可以按照以下步骤进行操作：
检查SDL2_image是否已安装：确保你的系统上已经安装了SDL2_image库及其开发文件。你可以使用系统包管理器来安装，或者从SDL2_image的官方网站下载并手动安装。
设置CMAKE_PREFIX_PATH：如果SDL2_image安装在非标准路径下，你可能需要设置CMAKE_PREFIX_PATH环境变量，以便CMake能够找到SDL2_image。你可以在命令行中设置，也可以在CMakeLists.txt文件中设置：
cmake
set(CMAKE_PREFIX_PATH "/path/to/SDL2_image")
将"/path/to/SDL2_image"替换为SDL2_image安装的实际路径。
设置SDL2_image_DIR：如果SDL2_image安装了相应的CMake配置文件，你可以直接设置SDL2_image_DIR变量来告诉CMake它的位置。在命令行中设置，或者在CMakeLists.txt文件中设置：
cmake
set(SDL2_image_DIR "/path/to/SDL2_image")
将"/path/to/SDL2_image"替换为SDL2_image配置文件所在的目录。
通过执行以上步骤，你应该能够让CMake正确找到SDL2_image库，并成功配置你的项目。

Performing C SOURCE FILE Test CMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD failed with the following output:
Change Dir: /home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp

Run Build Command(s):/usr/bin/make cmTC_fad99/fast && /usr/bin/make -f CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/build.make CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/build
make[1]: 进入目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”
Building C object CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o
/usr/bin/cc   -DCMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD   -o CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o   -c /home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp/src.c
Linking C executable cmTC_fad99
/usr/bin/cmake -E cmake_link_script CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/link.txt --verbose=1
/usr/bin/cc -DCMAKE_HAVE_LIBC_PTHREAD    -rdynamic CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o -o cmTC_fad99
/usr/bin/ld: CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/src.c.o: in function `main':
src.c:(.text+0x48): undefined reference to `pthread_create'
/usr/bin/ld: src.c:(.text+0x50): undefined reference to `pthread_detach'
/usr/bin/ld: src.c:(.text+0x5c): undefined reference to `pthread_join'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[1]: *** [CMakeFiles/cmTC_fad99.dir/build.make:87：cmTC_fad99] 错误 1
make[1]: 离开目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”
make: *** [Makefile:121：cmTC_fad99/fast] 错误 2

Source file was:
#include <pthread.h>

void* test_func(void* data)
{
return data;
}

int main(void)
{
pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, test_func, NULL);
pthread_detach(thread);
pthread_join(thread, NULL);
pthread_atfork(NULL, NULL, NULL);
pthread_exit(NULL);

return 0;
}

Determining if the function pthread_create exists in the pthreads failed with the following output:
Change Dir: /home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp

Run Build Command(s):/usr/bin/make cmTC_98d57/fast && /usr/bin/make -f CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/build.make CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/build
make[1]: 进入目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”
Building C object CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/CheckFunctionExists.c.o
/usr/bin/cc   -DCHECK_FUNCTION_EXISTS=pthread_create   -o CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/CheckFunctionExists.c.o   -c /usr/share/cmake-3.16/Modules/CheckFunctionExists.c
Linking C executable cmTC_98d57
/usr/bin/cmake -E cmake_link_script CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/link.txt --verbose=1
/usr/bin/cc -DCHECK_FUNCTION_EXISTS=pthread_create    -rdynamic CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/CheckFunctionExists.c.o -o cmTC_98d57 -lpthreads
/usr/bin/ld: 找不到 -lpthreads
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[1]: *** [CMakeFiles/cmTC_98d57.dir/build.make:87：cmTC_98d57] 错误 1
make[1]: 离开目录“/home/cat/hl/wheeltec_robot/build/CMakeFiles/CMakeTmp”

这个错误表明在CMake测试阶段，编译器无法找到pthread库。要解决这个问题，你可以尝试以下步骤：
查找正确的pthread库：首先确保你的系统中已经安装了pthread库。通常情况下，pthread库是Linux系统的一部分，但在某些情况下可能需要单独安装。你可以通过包管理器来安装，例如对于Debian/Ubuntu系统，你可以运行以下命令：
sudo apt-get install libpthread-stubs0-dev
对于其他Linux发行版，你需要查找相应的包名并使用适当的包管理器进行安装。
设置正确的链接库：错误信息中提到找不到"-lpthreads"，这表明CMake正在尝试链接pthread库时使用了错误的名称。pthread库的名称可能因系统而异，通常应该是"-lpthread"而不是"-lpthreads"。你可以在CMakeLists.txt文件中显式指定链接pthread库：
cmake
find_package(Threads REQUIRED)
target_link_libraries(your_target_name Threads::Threads)
将"your_target_name"替换为你的目标名称。
重新运行CMake：在进行上述更改后，重新运行CMake来重新生成Makefile，并确保编译器能够找到pthread库。
通过执行以上步骤，你应该能够解决CMake测试阶段中关于pthread的链接错误。

怎么查找SDL2和SDL2_image的安装路径

要查找SDL2和SDL2_image的安装路径，你可以执行以下步骤：
使用pkg-config：SDL2和SDL2_image通常提供了pkg-config文件，可以用来查询它们的安装路径。你可以使用以下命令来查找：
bash
pkg-config --cflags --libs sdl2 sdl2_image
这将输出SDL2和SDL2_image的编译标志和链接标志，其中包含了包含文件的路径和库的路径。
使用locate命令：如果你的系统上安装了SDL2和SDL2_image，并且updatedb数据库已经更新，你可以使用locate命令来搜索相关文件的路径。例如：
bash
locate SDL2
locate SDL2_image
这将列出与SDL2和SDL2_image相关的文件及其路径，包括头文件、库文件等。
查看默认安装路径：通常情况下，SDL2和SDL2_image会被安装在系统的默认路径下，例如在Linux上可能是/usr/include和/usr/lib。你可以直接查看这些目录来确认是否存在SDL2和SDL2_image的相关文件。
通过执行这些步骤，你应该能够找到SDL2和SDL2_image的安装路径。

cat@lubancat:~/hl/wheeltec_robot$ pkg-config --cflags --libs sdl2
-D_REENTRANT -I/usr/local/include -I/usr/local/include/SDL2 -L/usr/local/lib -Wl,-rpath,/usr/local/lib -Wl,--enable-new-dtags -lSDL2

根据你提供的输出，SDL2的安装路径如下：

头文件路径：/usr/local/include/SDL2
库文件路径：/usr/local/lib
链接标志：-lSDL2

你可以使用这些路径来包含SDL2头文件和链接SDL2库文件到你的项目中。如果你的SDL2程序需要链接SDL2_image库，你需要执行类似的步骤来找到SDL2_image的安装路径。

怎么连接到我的ros下的功能包：问sdl2怎么连接到功能包

要将SDL2集成到ROS功能包中，你需要在你的功能包中包含SDL2的头文件和链接SDL2库。以下是一种可能的方法：

将SDL2头文件添加到功能包中：在你的功能包目录下创建一个include文件夹，并将SDL2的头文件复制到该文件夹中。你可以在SDL2的安装路径中找到这些头文件（例如/usr/local/include/SDL2）。
bash
mkdir -p my_package/include
cp -r /usr/local/include/SDL2 my_package/include
将SDL2库添加到功能包中：将SDL2的库文件复制到你的功能包中的lib文件夹中。你可以在SDL2的安装路径中找到这些库文件（例如/usr/local/lib）。
bash
mkdir -p my_package/lib
cp /usr/local/lib/libSDL2.so* my_package/lib
修改CMakeLists.txt文件：在你的功能包的CMakeLists.txt文件中，添加以下行，以指定SDL2的头文件和库文件路径，并链接SDL2库到你的可执行文件中。
cmake
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)

target_link_libraries(my_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  SDL2
)
确保在find_package(catkin...)之后添加include_directories指令，将SDL2头文件路径添加到编译器的包含路径中。然后，在target_link_libraries指令中添加SDL2，以链接SDL2库到你的可执行文件中。

构建功能包：在你的ROS工作空间中构建你的功能包，以便ROS可以找到SDL2的头文件和库文件，并将它们链接到你的可执行文件中。
bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
完成这些步骤后，你的ROS功能包应该能够正确连接和使用SDL2库了。

cat@lubancat:~/hl/wheeltec_robot$ pkg-config --cflags --libs sdl2_image Package sdl2_image was not found in the pkg-config search path. Perhaps you should add the directory containing `sdl2_image.pc' to the PKG_CONFIG_PATH environment variable No package 'sdl2_image' found

如果pkg-config找不到SDL2_image的信息，这可能意味着SDL2_image的pkg-config文件没有正确安装或配置。请确保你已经按照正确的方式安装了SDL2_image，并且pkg-config能够找到它。

在一些系统中，SDL2_image的pkg-config文件可能位于/usr/lib/pkgconfig目录下。你可以检查一下这个目录，看看是否有一个名为sdl2_image.pc的文件。如果没有找到，你可能需要手动安装SDL2_image的开发包。

如果SDL2_image的pkg-config文件已经安装但pkg-config仍然找不到，你可以尝试将包含该文件的目录添加到PKG_CONFIG_PATH环境变量中。假设SDL2_image的pkg-config文件位于/usr/local/lib/pkgconfig目录下，你可以执行以下命令：
bash
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
然后再次尝试运行pkg-config --cflags --libs sdl2_image命令来检查是否找到了SDL2_image。如果一切顺利，你应该能够看到SDL2_image的编译和链接选项。

如果以上步骤都没有解决问题，你可能需要重新安装SDL2_image或者查阅SDL2_image的文档，以确保正确配置了pkg-config。

cat@lubancat:~/hl/wheeltec_robot$ pkg-config --cflags --libs sdl2_image
Package sdl2_image was not found in the pkg-config search path.
Perhaps you should add the directory containing `sdl2_image.pc'
to the PKG_CONFIG_PATH environment variable
No package 'sdl2_image' found

如果pkg-config无法找到SDL2_image，可能是因为SDL2_image的pkg-config文件没有正确安装或配置。请按照以下步骤检查和解决问题：
确认SDL2_image已正确安装：确保已正确安装SDL2_image库。你可以使用包管理器（如apt、yum、brew等）安装SDL2_image，或者从源代码进行手动构建和安装。
查找pkg-config文件位置：在终端中执行以下命令，查找SDL2_image的pkg-config文件位置：
bash
pkg-config --variable pc_path pkg-config
输出应该是一个或多个目录路径，用冒号分隔。检查这些目录中是否存在名为sdl2_image.pc的文件。如果找不到，请继续下一步。
手动设置PKG_CONFIG_PATH：将包含sdl2_image.pc文件的目录添加到PKG_CONFIG_PATH环境变量中。假设SDL2_image的pkg-config文件位于/usr/local/lib/pkgconfig目录下，你可以执行以下命令：
bash
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
注意，这只会在当前终端会话中生效，如果需要持久设置，请将这行命令添加到你的shell配置文件（如.bashrc或.zshrc）中。
重新运行pkg-config命令：在终端中再次运行命令pkg-config --cflags --libs sdl2_image，检查是否能够找到SDL2_image。
如果以上步骤仍然无法解决问题，可能需要重新安装SDL2_image或者查阅SDL2_image的文档以了解更多关于pkg-config的配置信息。

usr/bin/mkdir -p /usr/local/lib/cmake/SDL2_image
/usr/bin/install -c -m 644 sdl2_image-config.cmake /usr/local/lib/cmake/SDL2_image
/usr/bin/install -c -m 644 sdl2_image-config-version.cmake /usr/local/lib/cmake/SDL2_image
/usr/bin/mkdir -p '/usr/local/include/SDL2'
/usr/bin/install -c -m 644 include/SDL_image.h '/usr/local/include/SDL2'
/usr/bin/mkdir -p '/usr/local/lib/pkgconfig'
/usr/bin/install -c -m 644 SDL2_image.pc '/usr/local/lib/pkgconfig'
make[2]: 离开目录“/home/cat/下载/SDL2_image-2.8.2”
make[1]: 离开目录“/home/cat/下载/SDL2_image-2.8.2”

根据你提供的输出，SDL2_image已经成功安装，并且相关的文件已经被复制到了系统目录中。然而，根据你之前的问题描述，pkg-config仍然无法找到SDL2_image。

请尝试执行以下操作：
确保在执行pkg-config --cflags --libs sdl2_image命令之前，已经执行了设置PKG_CONFIG_PATH的命令。如果没有，请执行以下命令：
bash
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
然后再次运行pkg-config --cflags --libs sdl2_image命令，检查是否能够找到SDL2_image。
如果还是无法找到SDL2_image，请检查一下PKG_CONFIG_PATH变量是否设置正确，并确保SDL2_image的pkg-config文件位于/usr/local/lib/pkgconfig目录下。如果问题仍然存在，可能需要检查一下其他系统设置或者重新安装SDL2_image。

cat@lubancat:~/下载/SDL2_image-2.8.2$ pkg-config --cflags --libsdl2_image Unknown option --libsdl2_image

起来在你运行pkg-config --cflags --libsdl2_image时出现了错误，提示Unknown option --libsdl2_image。

这个错误表明pkg-config无法识别--libsdl2_image作为选项。这很可能是因为命令中的选项格式不正确。

请尝试将命令改为：
bash
pkg-config --cflags --libs SDL2_image
注意命令中SDL2_image之前没有--前缀，因为SDL2_image是包的名称，而不是选项。执行上述命令后，应该能够正确获取SDL2_image的编译标志和链接标志。

cat@lubancat:~/下载/SDL2_image-2.8.2$ pkg-config --cflags --libs SDL2_image
-D_REENTRANT -I/usr/local/include/SDL2 -I/usr/local/include -I/usr/local/include/SDL2 -L/usr/local/lib -lSDL2_image -Wl,-rpath,/usr/local/lib -Wl,--enable-new-dtags -lSDL2

看起来现在pkg-config成功返回了SDL2_image的编译标志和链接标志。输出中包含了编译标志(--cflags)和链接标志(--libs)，它们可以用于编译和链接包含SDL2_image的程序。

编译标志包括-D_REENTRANT和一些包含SDL2_image头文件的目录路径。链接标志包括了SDL2_image库的路径-L/usr/local/lib，以及SDL2_image的链接标志-lSDL2_image和SDL2的链接标志-lSDL2。

现在你可以将这些标志添加到你的编译命令中，以确保正确地编译和链接SDL2_image库。如果你有任何进一步的问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。

我该怎么添加到ros里的cmake文件呢

要将SDL2_image的编译和链接标志添加到ROS项目的CMake文件中，你需要编辑该项目的CMakeLists.txt文件。通常，你需要使用target_link_libraries()和target_include_directories()函数来添加SDL2_image的链接和包含路径。

假设你的ROS项目名为your_ros_project，以下是一个简单的示例，演示了如何在CMakeLists.txt文件中添加SDL2_image的编译和链接标志：
cmake
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(your_ros_project)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  # 其他你所需的 ROS 包
)

# 查找 SDL2_image
find_package(SDL2_image REQUIRED)

# 添加包含路径
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${SDL2_IMAGE_INCLUDE_DIRS}  # 这里是 SDL2_image 的包含路径
)

catkin_package(
  # 包信息
)

# 添加可执行文件
add_executable(your_executable src/your_source_file.cpp)

# 链接 ROS 库
target_link_libraries(your_executable
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${SDL2_IMAGE_LIBRARIES}  # 这里是 SDL2_image 的链接标志
)
在这个示例中，find_package(SDL2_image REQUIRED)用于查找SDL2_image，include_directories()用于添加SDL2_image的包含路径，target_link_libraries()用于将SDL2_image的链接标志添加到你的可执行文件中。

确保在编辑你的CMakeLists.txt文件时，将your_ros_project和your_executable替换为你的实际项目名称和可执行文件名称。根据你的项目结构和需要，可能还需要调整路径和其他参数。

完成编辑后，保存文件并重新构建你的ROS项目，SDL2_image的功能就应该被正确地集成到你的项目中了。

${SDL2_IMAGE_INCLUDE_DIRS}这个路径是系统自动寻找马

是的，${SDL2_IMAGE_INCLUDE_DIRS}和${SDL2_IMAGE_LIBRARIES}是在使用find_package(SDL2_image REQUIRED)时自动生成的变量，它们包含了SDL2_image库的包含路径和链接标志。

当你调用find_package(SDL2_image REQUIRED)时，CMake会自动查找并设置这些变量，以便你可以在你的项目中使用它们，而无需手动指定SDL2_image的路径和链接标志。

所以在使用include_directories()和target_link_libraries()时，你可以直接使用${SDL2_IMAGE_INCLUDE_DIRS}和${SDL2_IMAGE_LIBRARIES}这些变量，而无需手动指定SDL2_image的路径和链接标志。这样能够使你的CMakeLists.txt文件更加简洁和可移植。

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

这个命令将会向你的PKG_CONFIG_PATH环境变量中添加/usr/local/lib/pkgconfig路径，这样当你使用pkg-config命令时，它就会在这个路径下查找.pc文件。

通常，当你安装了一些软件包并且它们包含了.pc文件时，你需要确保这些文件所在的目录被包含在PKG_CONFIG_PATH中，这样pkg-config命令才能正确地找到它们，并返回正确的编译和链接标志。

在这种情况下，你已经安装了SDL2_image，并且它的.pc文件位于/usr/local/lib/pkgconfig目录下，因此你需要将这个目录添加到PKG_CONFIG_PATH中，以便pkg-config命令能够找到SDL2_image的.pc文件，从而返回正确的编译和链接标志。

执行这个命令后，你就可以使用pkg-config命令来获取SDL2_image的编译和链接标志了。

/usr/bin/ld: /home/cat/hl/wheeltec_robot/devel/lib/libmap_server_image_loader.so: undefined reference to `SDL_FreeSurface'
/usr/bin/ld: /home/cat/hl/wheeltec_robot/devel/lib/libmap_server_image_loader.so: undefined reference to `IMG_Load'
/usr/bin/ld: /home/cat/hl/wheeltec_robot/devel/lib/libmap_server_image_loader.so: undefined reference to `SDL_GetError'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [navigation-noetic-devel/map_server/CMakeFiles/map_server.dir/build.make:125：/home/cat/hl/wheeltec_robot/devel/lib/map_server/map_server] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:922：navigation-noetic-devel/map_server/CMakeFiles/map_server.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

这个错误表明编译时发生了链接错误，具体是由于在libmap_server_image_loader.so库中找不到SDL_FreeSurface、IMG_Load和SDL_GetError函数的定义。

这通常是由于未正确链接SDL2_image库导致的。请确保你已经正确地安装了SDL2_image库，并且在CMakeLists.txt文件中添加了正确的链接标志。

请检查以下几点：
确保你已经正确地安装了SDL2_image库。可以尝试使用pkg-config命令来确认SDL2_image库的安装路径和版本信息：
pkg-config --modversion SDL2_image
在CMakeLists.txt文件中，确保你使用了正确的链接标志来链接SDL2_image库。你可以在target_link_libraries()函数中添加${SDL2_IMAGE_LIBRARIES}变量，如下所示：
cmake
target_link_libraries(your_executable
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${SDL2_IMAGE_LIBRARIES}
)
确保你在CMakeLists.txt文件中正确地设置了SDL2_image的包含路径。你可以在include_directories()函数中添加${SDL2_IMAGE_INCLUDE_DIRS}变量，如下所示：
cmake
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${SDL2_IMAGE_INCLUDE_DIRS}
)
完成以上步骤后，重新构建你的项目，看看是否能够解决链接错误。如果问题仍然存在，请确保你的SDL2_image库完整且可用，并检查你的CMakeLists.txt文件中是否有其他可能导致链接错误的配置错误。

怎么查看链接标志

你可以使用pkg-config命令来查看SDL2_image库的链接标志。

在终端中运行以下命令：
shell
pkg-config --libs SDL2_image
这将返回SDL2_image库的链接标志，例如-lSDL2_image和其他可能需要的系统库。

另外，你还可以使用pkg-config命令来查看SDL2_image库的包含路径，运行以下命令：
shell
pkg-config --cflags SDL2_image
这将返回SDL2_image库的包含路径，例如-I/usr/include/SDL2。

通过查看链接标志和包含路径，你就能够正确地配置你的CMakeLists.txt文件，以确保能够正确链接SDL2_image库。

SDL 1.2和SDL 2 可以在 Ubuntu 上共存。它们是不同的版本，可以同时安装并在同一台机器上使用。

要安装SDL 1.2，请执行以下命令：
sudo apt-get install libsdl1.2-dev
要安装SDL 2，请执行以下命令：
sudo apt-get install libsdl2-dev
这样就可以在同一台机器上同时使用SDL 1.2和SDL 2，并根据需要选择适当的版本进行开发。请注意，在编译时需要使用正确的头文件和库文件路径来链接所需的SDL版本。