Qt5 互动地图，实现无人机地面站效果

news2024/9/29 15:25:05

一、概述

本文主要通过Qt5+opmapcontrol实现一个简单的无人机地面站效果。opmapcontrol是一个比较古老的QT开源地面站库，可选择谷歌地图，必应地图， 雅虎地图，GIS等。可直接使用源码，也可以编译生成库进行调用。
实现效果：
在这里插入图片描述

二、环境

Qt：5.15.2
编译器： Qt 5.15.2 MinGW 64-bit
系统：windows 10

三. 功能特点

（1） 支持缓存地图
（2）支持选择各厂商地图，以及切换街道地图
（3）支持地图互动：拖动、放大缩小
（4）支持添加航点，以及航点的编辑、删除、保存、加载、航点信息显示
（5）支持设置home，以及安全区域
（6）支持显示运动轨迹

四.opmapcontrol

从github上下载下来的源码包调用的时候，不同版本的Qt会有些小bug，可以直接搜opmapcontrol。
CSDN免积分下载链接（包含编译好的库、和简单的调用demo）：
https://download.csdn.net/download/ever__ever/89290882?spm=1001.2014.3001.5503
（以下为opmapcontrol中mapwidget子项目各个类的功能讲解，只想知道如何使用的话可以跳过本节，直接前往第五节）
这个库中我们主要看mapwidget子项目，里面提供了对地图、无人机、航点、轨迹、home等相关操作的接口。

  1. OPMapWidget类

这个类主要继承QGraphicsView，提供一个地图交互场景视图。
（1）void SetShowDiagnostics(bool const & value)
设置是否显示诊断信息。当传入的值为true时，会创建定时器用于刷新诊断信息，同时创建GPS对象（如果不存在），并设置透明度。当传入的值为false时，会清除诊断信息、定时器、GPS对象等。
（2）void SetUavPic(QString UAVPic)
用于设置无人机的图片。如果无人机对象存在，会调用其SetUavPic函数设置图片。
（3）UAVItem* AddUAV(int id)
用于添加一个新的无人机对象，并将其添加到地图中。它返回指向新添加的无人机对象的指针。
（4）void AddUAV(int id, UAVItem* uav)
用于添加一个已存在的无人机对象，并将其添加到地图中。
（5）void DeleteUAV(int id)
用于删除指定ID的无人机对象。
（6）UAVItem* GetUAV(int id)
用于获取指定ID的无人机对象。
（7）const QList<UAVItem*> GetUAVS()
用于获取所有无人机对象的列表。
（8）WayPointLine *WPLineCreate(WayPointItem *from, WayPointItem *to, QColor color, bool dashed, int width)
用于创建两个航点之间的连线。
（9）WayPointLine *WPLineCreate(HomeItem *from, WayPointItem *to, QColor color, bool dashed, int width)
用于创建Home点到航点之间的连线。

  1. Configuration类
    它主要用于集中管理地图控件的大部分配置选项。

这个类包含了一些成员变量，如EmptytileBrush、EmptyTileText、EmptyTileBorders等，用于配置地图空白瓦片的绘制、文本、边框等样式。同时，它还包含了一些成员函数，用于设置和获取地图的访问模式、语言、内存缓存使用情况、缓存文件的位置等。
总的来说，Configuration类的作用是提供一个集中管理地图控件配置选项的地方，使得在代码中可以方便地对这些配置进行设置和获取。

  1. GPSItem类

继承自QObject和QGraphicsItem的类，用于在地图上表示一个无人机（UAV）。提供了一系列函数用于管理无人机的位置、轨迹以及到达状态等属性，以及相应的信号与槽机制用于与其他对象进行交互。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **表示无人机：**GPSItem类用于在地图上绘制表示无人机的图形元素，可以根据给定的参数设置无人机的位置、高度和朝向。
  • **设置无人机轨迹：**可以根据不同的轨迹类型设置无人机的轨迹显示方式，包括按时间间隔绘制轨迹点或按距离间隔绘制轨迹点等。
  • **管理轨迹显示：**可以设置是否显示无人机的轨迹以及轨迹线，并提供相应的函数来控制轨迹的显示和清除。
  • **自动设置到达状态：**可以设置无人机自动根据距离到达航点，并根据设定的距离自动设置航点到达状态。
  1. HomeItem类

继承自QObject和QGraphicsItem的类，用于在地图上表示一个home点的位置。提供了一系列函数用于管理home的位置、安全区域以及相应的交互功能。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **表示home的位置：**HomeItem类用于在地图上绘制表示home的图形元素，可以设置home的位置坐标和海拔高度。
  • **显示安全区域：**可以设置是否显示home的安全区域，并提供相应的函数进行控制。
  • **提供信号与槽机制：**通过信号与槽机制，可以实现当home的位置发生变化时通知其他对象，以及当home位置被双击时触发相应的事件。
  • **提供鼠标事件处理：**可以处理鼠标的移动、按下、释放和双击等事件，以便实现交互功能。
  1. MapGraphicItem类
    MapGraphicItem     类是一个用于地图显示和交互的主要图形项。它是一个继承自 QObject 和 QGraphicsItem 的类，是地图小部件中核心的图形项，负责管理地图的显示和交互，以及地图相关的逻辑处理。

这个类的作用主要有以下几点：

  • **显示地图：**负责在地图小部件上绘制地图，并处理地图的显示逻辑。
  • **地图交互：**处理鼠标事件（移动、点击、滚动等）和键盘事件，以实现地图的交互功能，如拖拽、缩放、选择区域等。
  • **地图坐标转换：**提供方法将经纬度坐标转换为本地坐标，以及将本地坐标转换为经纬度坐标。
  • **地图操作：**包括设置地图的缩放级别、旋转角度、地图类型等。
  • **地图重绘：**在需要更新地图显示时，负责重新绘制地图。
  • **地图逻辑：**处理地图的逻辑操作，如获取地图类型、设置当前位置、设置鼠标滚轮缩放类型等。
  1. TrailItem类

用于在地图上显示路径轨迹的图形项，它可以根据传入的经纬度坐标和颜色刷，在地图上绘制路径。

  1. UAVItem类

表示无人机（UAV）的图形项，用于在地图上显示无人机的位置、航向、速度等信息。可以根据无人机的位置和状态信息进行绘制，同时提供了一系列方法和信号，用于处理与无人机相关的逻辑。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **初始化无人机项：**通过构造函数初始化无人机项，传入地图图形项、父部件指针和无人机图片路径等参数。
  • **设置无人机信息：**提供一系列方法，用于设置无人机的位置、NED（北东地）坐标、地面速度、空速、航向角速度等信息。
  • **绘制无人机：**实现 paint 方法，用于在地图上绘制无人机。绘制时可以根据当前无人机的位置、航向等信息进行绘制。
  • **边界矩形：**实现 boundingRect 方法，返回无人机项的边界矩形，用于在场景中定位无人机项的位置。
  • **类型标识：**定义了 type 方法，返回无人机项的类型标识，方便识别无人机项。
  • **信号与槽：**提供多个槽函数，用于处理无人机位置更新、透明度设置等操作。还定义了一些信号，用于与其他部件进行通信，如当无人机达到航点时发出信号等。
  1. WayPointItem类

表示航点的图形项，用于在地图上显示航点的位置、描述和相关信息。可以根据航点的位置和状态信息进行绘制，同时提供了一系列方法和信号，用于处理与航点相关的逻辑。
这个类的作用主要有以下几点：

  • **初始化航点项：**提供多个构造函数，用于初始化航点项，可以传入航点的经纬度坐标、海拔高度、描述信息等参数。
  • **设置航点信息：**提供一系列方法，用于设置和获取航点的描述、是否到达、航点编号、经纬度坐标、海拔高度等信息。
  • **绘制航点：**实现 paint 方法，用于在地图上绘制航点的图标，并根据航点是否到达以及是否显示航点编号进行绘制。
  • **边界矩形：**实现 boundingRect 方法，返回航点项的边界矩形，用于在场景中定位航点项的位置。
  • **类型标识：**定义了 type 方法，返回航点项的类型标识，方便识别航点项。

五.主程序结构

├── UAVMapDemo
├── UAVMapDemo.pro
├── main.cpp （程序入口：加载样式表）
├── mainwindow.h （主界面，没什么操作）
├── mainwindow.cpp
├── mainwindow.ui
├── 3rdparty (包括opmapcontrol的头文件和库文件）
│ ├── opmapcontrol
│ │ └── include
│ │ └── MinGW
├── MapControl
│ ├── MapControl.pri
│ ├── MapWidget.h （继承OPMapWidget，调用opmapwidget相关接口实现地图和无人机操作）
│ ├── MapWidget.cpp
│ ├── UAS_types.h （存放一些数据类型和转化）
│ ├── UAS_types.cpp
├── Robot
│ ├── Robot.pri
│ ├── uavmanagerwidget.h （无人机地面站界面，实现模型飞行、起飞、降落等接口）
│ ├── uavmanagerwidget.cpp
│ ├── uavmanagerwidget.ui
│ ├── mapsetmiddleform.h （一个小界面，不用关心）
│ ├── mapsetmiddleform.h
│ ├── mapsetmiddleform.h
├── res
│ ├── image （图片资源）
│ ├── styleSheet （样式资源）
│ │ └── default.qss

六.程序源码主要部分说明

  1. pro文件

添加opmapcontrol相关头文件和库文件

CONFIG(debug, debug|release){
    win32-g++ {
    }
    else:msvc {
        }
}
else {
    win32-g++ {
        INCLUDEPATH += $$PWD/3rdparty/opmapcontrol/include/mapwidget

            LIBS += -L$$PWD/3rdparty/opmapcontrol/MinGW -lopmapwidget
            }
    else:msvc {
        }
}
  1. UAVManagerWidget 无人机地面站界面

initWidget() ： 新建一个配置文件，存放经纬度、home点经纬度、缩放比例、添加一个无人机类，编号为0，不显示无人信息，设置无人机的位置为home位置。
handleUISignals() : 处理界面上的一些ui信号，加了一个定时器，用于模拟飞行。
flySimulation() : 模拟飞行，随机经纬度。

void UAVManagerWidget::initWidget()
{
    m_mapSetForm = new MapSetMiddleForm();
    m_mapSetForm->setRobotBtnName(u8"无人机");

    m_conf = new QSettings("./MapControl/data/UAV.ini", QSettings::IniFormat);

    int zoom;
    m_homeLat = m_conf->value("mapWidget_home_lat", 34.257287).toDouble();
    m_homeLng = m_conf->value("mapWidget_home_lng", 108.888931).toDouble();
    m_uavLat = m_homeLat;
    m_uavLng = m_homeLng;
    zoom = m_conf->value("lastZoom", 13).toInt();

    internals::PointLatLng p(m_homeLat, m_homeLng);
    ui->widget_map->SetCurrentPosition(p);
    ui->widget_map->SetZoom(zoom);
    ui->widget_map->setConf(m_conf);

    uav = ui->widget_map->AddUAV(0);
    uav->SetNumber(0);
    uav->SetShowUAVInfo(false);
    uav->SetMapFollowType(mapcontrol::UAVMapFollowType::Types::CenterMap);
    uav->SetUAVPos(p, 10);
}

void UAVManagerWidget::handleUISignals()
{
    // 连接
    connect(ui->btn_connect, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::connectUav);
    // 起飞
    connect(ui->btn_takeoff, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::uavTakeoff);
    // 降落
    connect(ui->btn_land, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::uavLand);
    // 返回
    connect(ui->btn_back, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::uavGoHome);
    // plan
    connect(ui->btn_plan, &QPushButton::clicked, this, &UAVManagerWidget::flyByWaypoint);
    // 地图中心点
    connect(ui->btn_home, &QPushButton::clicked, this, [=]() {
        m_mapSetForm->setCurrentPos(ui->widget_map->CurrentPosition().Lng(),
            ui->widget_map->CurrentPosition().Lat());

        QPoint buttonPos = ui->btn_home->mapToGlobal(ui->btn_home->rect().center());
        int dialogX = buttonPos.x() + ui->btn_home->width() - 15;
        int dialogY = buttonPos.y() - m_mapSetForm->height() / 2;
        m_mapSetForm->showWidget(QPoint(dialogX, dialogY));
    });
    // 置于home
    connect(m_mapSetForm, &MapSetMiddleForm::signal_setHome, this, [=]() {
        ui->widget_map->SetCurrentPosition(internals::PointLatLng(m_homeLat, m_homeLng));
    });
    // 置于无人机
    connect(m_mapSetForm, &MapSetMiddleForm::signal_setRobot, this, [=]() {
        if (uav) {
            ui->widget_map->SetCurrentPosition(internals::PointLatLng(m_uavLat, m_uavLng));
        }
    });
    // 置于自定义中心
    connect(m_mapSetForm, &MapSetMiddleForm::signal_setCustom, this, [=](double lng, double lat) {
        if (uav) {
            ui->widget_map->SetCurrentPosition(internals::PointLatLng(lat, lng));
        }
    });
    // 无人机超出home设定安全范围
    connect(uav,
        SIGNAL(UAVLeftSafetyBouble(internals::PointLatLng)),
        this,
        SLOT(uavWarnning(internals::PointLatLng)));

    // 用于模拟飞行的定时器，随机生成无人机位置
    timer = new QTimer(this);
    connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(flySimulation()));
    // 模拟飞行按钮
    connect(ui->btn_simFly, &QPushButton::clicked, this, [=]() {
        if (ui->btn_simFly->isChecked()) {
            timer->start(100);
        } else {
            timer->stop();
        }
    });
}

void UAVManagerWidget::flySimulation()
{
    m_uavLat += 0.000001;
    m_uavLng += QRandomGenerator::global()->bounded(0.000001) - 0.000005;
    internals::PointLatLng ll(m_uavLat, m_uavLng);
    uav->SetUAVPos(ll, 10);
}
  1. MapWidget 地图窗口，继承OPMapwidget。

MapWidget() : 构造函数,选择必应地图，其他的需要科学上网。

MapWidget::MapWidget(QWidget* parent)
    : mapcontrol::OPMapWidget(parent)
{
    m_conf = NULL;

    configuration->SetAccessMode(core::AccessMode::CacheOnly);
    configuration->SetTileMemorySize(200);
    configuration->SetCacheLocation("./data/");

    SetZoom(4);
    SetMinZoom(4);
    // 地图选择必应
    SetMapType(MapType::BingHybrid);
    // 显示罗盘
    SetShowCompass(true);
    // set initial values
    m_bSelectArea = 0;
    m_pSelectArea1.SetLat(-9999);
    m_pSelectArea1.SetLng(-9999);
    m_pSelectArea2.SetLat(-9999);
    m_pSelectArea2.SetLng(-9999);

    m_homeShow = 1;
    m_homeAlt = 440;
    m_homePos.SetLat(-9999);
    m_homePos.SetLng(-9999);
    m_homeSafearea = 100;

    m_flightHeight = 20;

    // setup menus
    setupMenu();
}

*setConf(QSettings conf) : **配置文件设置，地图加载接口（服务器、缓存）、地图类型、缓存位置、home点和安全区域设置。


void MapWidget::setConf(QSettings* conf)
{
    m_conf = conf;

    if (m_conf == NULL)
        return;

    // map type & access mode
    {
        MapType::Types mapType;
        core::AccessMode::Types accessMode;
        QString cacheLocation;

        // load settings
        accessMode = (core::AccessMode::Types)m_conf->value("mapWidget_accessMode",
                                                        (int)(core::AccessMode::CacheOnly))
                         .toInt();
        mapType = (MapType::Types)m_conf->value("mapWidget_mapType",
                                            (int)(MapType::GoogleSatellite))
                      .toInt();
        cacheLocation = m_conf->value("mapWidget_cacheLocation", "./MapControl/data/").toString();

        // set configurations
        configuration->SetAccessMode(accessMode);
        configuration->SetCacheLocation(cacheLocation);
        SetMapType(mapType);

        // set accessMode actions
        if (accessMode == core::AccessMode::ServerAndCache) {
            m_actMapAccess_ServerAndCache->setChecked(true);
            m_actMapAccess_Cache->setChecked(false);
        } else if (accessMode == core::AccessMode::CacheOnly) {
            m_actMapAccess_ServerAndCache->setChecked(false);
            m_actMapAccess_Cache->setChecked(true);
        }
    }

    // home & safe area
    {
        m_homeShow = m_conf->value("mapWidget_home_show", m_homeShow).toInt();
        m_homePos.SetLat(m_conf->value("mapWidget_home_lat", m_homePos.Lat()).toDouble());
        m_homePos.SetLng(m_conf->value("mapWidget_home_lng", m_homePos.Lng()).toDouble());
        m_homeAlt = m_conf->value("mapWidget_home_alt", m_homeAlt).toDouble();
        m_homeSafearea = m_conf->value("mapWidget_home_safeArea", m_homeSafearea).toDouble();

        m_flightHeight = m_conf->value("mapWidget_flightHeight", m_flightHeight).toDouble();

        if (m_homeShow) {
            this->SetShowHome(true);
            this->Home->SetCoord(m_homePos);
            this->Home->SetAltitude((int)(m_homeAlt));
            this->Home->SetSafeArea((int)(m_homeSafearea));

            m_actHome_ShowHide->setChecked(true);
        } else {
            m_actHome_ShowHide->setChecked(false);
        }
    }
}

**setupMenu() **: 右键菜单，提供对地图、航点、home、安全区域等各个功能的接口。

int MapWidget::setupMenu(void)
{
    // setup actions
    m_actMapType = new QAction(tr(u8"地图类型"), this);
    connect(m_actMapType, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actMapType_SelectMap()));

    m_actMapAccess_ServerAndCache = new QAction(tr(u8"服务器和缓存"), this);
    m_actMapAccess_ServerAndCache->setCheckable(true);
    m_actMapAccess_ServerAndCache->setChecked(false);
    connect(m_actMapAccess_ServerAndCache, SIGNAL(triggered()),
        this, SLOT(actMapAccess_ServerAndCache()));

    m_actMapAccess_Cache = new QAction(tr(u8"缓存"), this);
    m_actMapAccess_Cache->setCheckable(true);
    m_actMapAccess_Cache->setChecked(true);
    connect(m_actMapAccess_Cache, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actMapAccess_Cache()));

    m_actWaypoint_add = new QAction(tr(u8"航点添加"), this);
    connect(m_actWaypoint_add, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_add()));
    m_actWaypoint_del = new QAction(tr(u8"航点删除"), this);
    connect(m_actWaypoint_del, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_del()));
    m_actWaypoint_edit = new QAction(tr(u8"航点编辑"), this);
    connect(m_actWaypoint_edit, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_edit()));
    m_actWaypoint_clear = new QAction(tr(u8"航点清除"), this);
    connect(m_actWaypoint_clear, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_clear()));
    m_actWaypoint_save = new QAction(tr(u8"航点保存"), this);
    connect(m_actWaypoint_save, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_save()));
    m_actWaypoint_load = new QAction(tr(u8"航点加载"), this);
    connect(m_actWaypoint_load, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actWaypoint_load()));

    m_actSelectArea_beg = new QAction(tr(u8"选择区域起点"), this);
    connect(m_actSelectArea_beg, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actSelectArea_beg()));
    m_actSelectArea_end = new QAction(tr(u8"选择区域终点"), this);
    connect(m_actSelectArea_end, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actSelectArea_end()));
    m_actSelectArea_clear = new QAction(tr(u8"选择区域清除"), this);
    connect(m_actSelectArea_clear, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actSelectArea_clear()));

    m_actHome_Set = new QAction(tr(u8"设置Home"), this);
    connect(m_actHome_Set, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actHome_Set()));
    m_actHome_Safearea = new QAction(tr(u8"设置Home安全区域"), this);
    connect(m_actHome_Safearea, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actHome_Safearea()));
    m_actHome_ShowHide = new QAction(tr(u8"显示/隐藏Home"), this);
    m_actHome_ShowHide->setCheckable(true);
    m_actHome_ShowHide->setChecked(true);
    connect(m_actHome_ShowHide, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actHome_ShowHide()));

    m_actCacheMap = new QAction(tr(u8"缓存地图"), this);
    connect(m_actCacheMap, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actCacheMap()));

    m_actTrail_clear = new QAction(tr(u8"清除轨迹"), this);
    connect(m_actTrail_clear, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(actClearTrail()));

    // setup menu
    m_popupMenu = new QMenu("Menu");

    QMenu* menuAccessMode = m_popupMenu->addMenu(u8"接口类型");
    m_popupMenu->addAction(m_actMapType);
    m_popupMenu->addAction(m_actCacheMap);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actTrail_clear);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_add);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_del);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_edit);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_clear);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_save);
    m_popupMenu->addAction(m_actWaypoint_load);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actSelectArea_beg);
    m_popupMenu->addAction(m_actSelectArea_end);
    m_popupMenu->addAction(m_actSelectArea_clear);
    m_popupMenu->addSeparator();
    m_popupMenu->addAction(m_actHome_Set);
    m_popupMenu->addAction(m_actHome_Safearea);
    m_popupMenu->addAction(m_actHome_ShowHide);

    menuAccessMode->addAction(m_actMapAccess_ServerAndCache);
    menuAccessMode->addAction(m_actMapAccess_Cache);

    return 0;
}

七.最终效果

20240510_164348 00_00_00-00_00_30.gif

八.源代码链接

https://download.csdn.net/download/ever__ever/89291117?spm=1001.2014.3001.5503

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4月26日&#xff0c;武汉达梦数据库股份有限公司&#xff08;简称“达梦数据”&#xff09;与华为技术有限公司&#xff08;简称“华为”&#xff09;在达梦数据武汉总部签署全面合作协议。 达梦数据总经理皮宇、华为湖北政企业务总经理吕晓龙出席并见证签约&#xff1b;华为湖…
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free5gc容器端口映射

free5gc容器端口映射

启动容器 docker-compose up -d 停止容器 docker-compose stop 随后进入webconsole进行终端配置&#xff0c;与free5gc-ue.yaml中配置一致 查看端口占用进程 sudo lsof -i :8080 结束占用端口进程 sudo kill -9 68465 停止指定容器 docker stop amf 获取docker中启动容器…
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什么是Meme币？——区块链技术的加密货币

什么是Meme币？——区块链技术的加密货币

Meme代币是一种基于区块链技术的加密货币&#xff0c;旨在为用户提供一种简单、有趣且易于传播的方式来进行数字资产交易和投资。Meme代币通常与特定的主题或故事相关联&#xff0c;通过社交媒体等渠道进行传播和推广&#xff0c;吸引更多的用户参与并增加其价值。 Meme代币的…
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GA-CNN-LSTM多输入时序预测|遗传算法-卷积-长短期神经网络|Matlab

GA-CNN-LSTM多输入时序预测|遗传算法-卷积-长短期神经网络|Matlab

目录 一、程序及算法内容介绍&#xff1a; 基本内容&#xff1a; 亮点与优势&#xff1a; 二、实际运行效果&#xff1a; 三、算法介绍&#xff1a; 四、完整程序下载&#xff1a; 一、程序及算法内容介绍&#xff1a; 基本内容&#xff1a; 本代码基于Matlab平台编译&am…
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在go-zero中使用jwt

在go-zero中使用jwt

gozero使用jwt 两个步骤 获取token验证token 前端获取token 先编写 jwt.api 文件&#xff0c;放在api目录下 syntax "v1"info (title: "type title here"desc: "type desc here"author: "type author here"email: &quo…
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远程桌面连接不上怎么连服务器，原因是什么？如何解决？

远程桌面连接不上怎么连服务器，原因是什么？如何解决？

远程桌面连接不上怎么连服务器&#xff0c;原因是什么&#xff1f;如何解决&#xff1f; 面对远程桌面连接不上的困境&#xff0c;我们有办法&#xff01; 当你尝试通过远程桌面连接服务器&#xff0c;但遭遇连接失败的挫折时&#xff0c;不要慌张。这种情况可能由多种原因引起…
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W801学习笔记十九：古诗学习应用——下

W801学习笔记十九：古诗学习应用——下

经过前两章的内容&#xff0c;背唐诗的功能基本可以使用了。然而&#xff0c;仅有一种模式未免显得过于单一。因此&#xff0c;在本章中对其进行扩展&#xff0c;增加几种不同的玩法&#xff0c;并且这几种玩法将采用完全不同的判断方式。 玩法一&#xff1a;三分钟限时挑战—…
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docker镜像nginx1.26.0版本，与删除docker容器【灵异事件】

docker镜像nginx1.26.0版本，与删除docker容器【灵异事件】

为了http3 的这个模块&#xff0c;所以需要升级nginx的版本&#xff0c;需要nginx1.26.0才有 –with-http_v3_module 这个模块 为什么记录一下&#xff1f;因为觉得奇怪 1&#xff1a;删除nginx镜像&#xff0c;显示镜像还被某个容器在使用 luichunluichun:~$ docker rmi ng…
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【雅思写作】Vince9120雅思小作文笔记——P1 Intro（前言）

【雅思写作】Vince9120雅思小作文笔记——P1 Intro（前言）

文章目录 链接P1 Intro&#xff08;前言&#xff09;字数限制题型综述&#xff08;problem types overview&#xff09;1. **柱状图&#xff08;Bar Chart&#xff09;** - 描述不同类别在某个或多个变量上的数据量比较。2. **线图&#xff08;Line Graph&#xff09;** - 展示…
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ICRA 2024 成果介绍：基于 RRT* 的连续体机器人高效轨迹规划方法

ICRA 2024 成果介绍：基于 RRT* 的连续体机器人高效轨迹规划方法

近来&#xff0c;连续体机器人研究受到越来越多的关注。其灵活度高&#xff0c;可以调整形状适应动态环境&#xff0c;特别适合于微创手术、工业⽣产以及危险环境探索等应用。 连续体机器人拥有无限自由度&#xff08;DoF&#xff09;&#xff0c;为执行空间探索等任务提供了灵…
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【HMGD】GD32/STM32 DMA接收不定长串口数据

【HMGD】GD32/STM32 DMA接收不定长串口数据

单片机型号&#xff1a;GD32F303系列 CubeMX配置 配置串口参数 开启DMA 开启中断 示例代码 使用到的变量 uint8_t RX_Buff_FLAG 0; uint8_t RX_Buff[300] {0}; uint8_t TX_Buff[300] {0};串口接收空闲函数 // 串口接收空闲函数 void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_H…
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【JVM基础篇】JVM入门介绍

【JVM基础篇】JVM入门介绍

JVM入门介绍 为什么学习JVM 岗位要求 解决工作中遇到的问题 性能调优 真实案例 导出超大文件&#xff0c;系统崩溃从数据库中查询超大量数据出错消费者消费来不及导致系统崩溃Mq消息队列接受消息导致的内存泄漏业务高峰期系统失去响应 初识JVM 什么是JVM&#xff1f; JV…
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echarts指标盘属性概括

echarts指标盘属性概括

echarts指标盘属性概括 代码 有模拟数据可以直接使用const options {animation: true,title: {top: "35%",left: "center",// text: "单元测试覆盖度", // 主标题itemGap: 15,textStyle: {// 主标题样式color: "#666666",fontSize:…
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云端地球联动大疆机场，支撑矿山高效巡检与智能监测

云端地球联动大疆机场，支撑矿山高效巡检与智能监测

矿产资源是我国的重要战略性资源。近年来&#xff0c;随着矿山开采深度的逐渐增加&#xff0c;露天矿山边坡滑落等灾害频繁发生&#xff0c;威胁人民群众生命与财产安全。因此&#xff0c;对露天矿边坡进行快速、实时、有效的形变监测和预警已成为当前我国矿山防灾与安全生产的…
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Python：如何找到列表中给定元素的索引

Python：如何找到列表中给定元素的索引

在Python编程中&#xff0c;我们经常需要找到列表中某个特定元素的位置&#xff0c;也就是它的索引。索引是元素在列表中的位置&#xff0c;从0开始计数。本文将详细讲解如何使用Python来找到列表中给定元素的索引&#xff0c;并通过示例代码来加深理解。 基本原理 Python提供…
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