各个传感器坐标系

相机坐标系统

摄像头的作用是把三维世界中的形状、颜色信息，压缩到一张二维图像上。基于摄像头的感知算法则是从二维图像中提取并还原三维世界中的元素和信息，如车道线，车辆、行人等，并计算他们与自己的相对位置。

感知算法和相机相关的坐标系有图像坐标系（像素坐标系）、摄像机坐标系、像平面坐标系

像素坐标系

电脑上存储的照片或图像，一般以左上角为原点，向右为x正方向，向下为y正方向，单位以“像素”最为常用。图像坐标系为二维坐标系，标记为(Xv, Yv)。

摄像机坐标系

由于图像坐标系向右为x，向下为y，所以摄像机坐标系以镜头主光轴中心为原点，一般向右为x正方向，向下为y正方向，向前为z正方向。这样，x，y方向与图像坐标系的方向吻合，z方向即为景深，摄像机坐标系记为(Xc, Yc)

像平面坐标系

为了能够定量描述三