一、常见的RGB-D分割网络结构

• 单分支 RGB和Depth信息进行前期融合（a），常规的编码-解码结构，对卷积核进行改进以适应RGB和Depth信息，不需要改变网络结构

• 双分支 不同的分支对RGB和Depth信息进行（中期b或者后期c）融合，会显著增加参数量和计算时间

二、特征信息

• RGB 颜色、纹理等信息
• D(Depth) 几何信息（线条、形状等）

当光线不好或者目标物体与背景颜色相近时，深度图提供的信息更为有效。

三、实验

双分支 无需改变之前的主干网络，为Depth信息增加一个额外的分支输入到网络，且容易判断Depth信息对性能的影响。