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        前面我们讨论过树莓派4b安装ros的问题，当时的解决方案就是利用docker来安装ros。我们都知道，每一个ros版本都是和特定的ubuntu版本bind在一起的。但是树莓派4b的镜像是一直在update的，不可能一直停在过去的某一个版本上。那这个时候，怎么解决在树莓派4b上安装ros的问题呢，方法就是docker。docker相当于在file system这一层做了软件隔离。也就是说，通过docker，我们可以让不同版本的ros、不同版本的debian、不同版本的ubuntu同时运行，并且赋予它们不同的额度的cpu资源、ram资源、存储资源和网络资源，这就是docker的优势所在。

        当然不仅如此，docker的另外一个优势就是软件部署。在嵌入式开发板部署软件是一个麻烦的事情，但是有了docker，我们就可以把相关的软件、配置文件和资源打包成一个镜像来处理。这样有了这个打包好的镜像之后，就再也不用因为软件配置的事情而烦恼了。

1、下载docker软件

        下载的方法比较简单，直接运行一行命令就可以。它会首先下载一个脚本，然后执行这个脚本，

sudo apt-get install docker
sudo curl -sSL https://get.docker.com | sh

        

2、执行最简单的hello-world程序

        docker是可以执行最简单的hello-world程序，使用方法需要在sudo模式下进行，

sudo docker run hello-world

        如果本地没有hello-world，它会从remote server下载一个hello-world，只要server上面有这样的程序或者是镜像。

3、执行一个ubuntu程序

        我们可以重新下载一个ubuntu镜像，并且进入到里面的bash，

sudo docker run -it ubuntu bash

        进入之后，用户名就变成了root，如果要退出这个镜像，那么输入exit返回即可。这样就可以回到之前的树莓派4b环境中。

4、安装ros

        如果在树莓派4b下面pull一个ros，也是比较简单的，只需要执行这条命令即可，

sudo docker pull ros:kinetic-robot

        下载好了docker命令之后，就可以进入到它的bash环境当中了，

sudo docker run -it  ros:kinetic-robot /bin/bash

        那怎么确认当前环境已经有ros的相关功能了呢？最简单的方法，就是查找一下catkin的相关命令。操作方法就是输入cat，然后按一下tab键，

feixiaoxing@raspberrypi:~/Desktop $ sudo docker run -it  ros:kinetic-robot /bin/bash
root@81471a505d2e:/# cat
cat                        catkin_find                catkin_init_workspace      catkin_package_version     catkin_test_changelog
catchsegv                  catkin_find_pkg            catkin_make                catkin_prepare_release     catkin_test_results
catkin_create_pkg          catkin_generate_changelog  catkin_make_isolated       catkin_tag_changelog       catkin_topological_order