0x00 官方通知；
最新消息：OriginBot V2.0.2版本正式发布，新增Webviz可视化，点击查看
0x01 Webviz基本概念；
Webviz和rviz一样都是ROS开发中的可视化利器。区别在于rviz只能运行在ros环境中，而Webviz可能多平台运行，还可以在网页上调试运行，所见即所得。这非常适合像我这种不喜欢使用命令行的小白。
而本期我们要介绍的Froxglove就是Webviz的一种，专门用于ROS2；以下是该软件的demo界面：
是不是很强大的样子，迫不及待的想试一下。
0x02 软件安装；
参考：WebViz可视化 - OriginBot智能机器人开源套件
但是这个软件不好下载，需要用梯子才能下载成功，这里小编给大家分享一下百度网盘的下载链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1tJ7Cs7Y2J3hFuNzC4EJGeg
提取码：7jlx
我是用的是Win11系统。
0x03 环境搭建；
Foxglove有两种连接ros的方式：
1、离线模式（bag回放）
2、在线连接（websocket，TCP）
这里我们使用在线连接的方式，所以需要安装Foxglove的软件包，
#安装rosbridge，此处使用galactic目的为避免与tros冲突，不影响通信效果
$ sudo apt install ros-galactic-rosbridge-suite
注意，需要将Originbot小车的镜像更新到最新版，旧版无法找到该功能包。新版中安装了 ros-galactic。
安装完成后即可调用以下命令启动Froxglove bridge
$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
0x04 Foxglove 界面可视化；
参考Originbot打开一个新的连接。以下是我小车的IP地址。
连接成功之后就可以使用各种 panel 啦，Foxglove就是由各种的pannel组成的。
0x05 添加相机可视化；
首先使用以下命令启动小车相机：
ros2 launch originbot_bringup camera.launch.py
随后在 Foxglove 中添加图像面板，订阅压缩后的图像数据/compressed_image，就显示出来啦。
右边的是我添加的远程操纵面板，用于发布小车的cmd_vel数据;
0x05 添加Originbot小车状态；
Display a color-coded label to indicate threshold values in your data.
显示一个颜色编码的标签，以指示数据中的阈值。
'通用 '面板中的 'Message path' 和 'style'设置如下：
Message path to the data value you want to track
要跟踪的数据值的消息路径，ROS消息数据；
Style of indicator ("Bulb" or "Background")
第二个选项用于设置标签形状，Bulb为灯泡形状，Background为背景颜色。
随后设置最重要的 '规则'
Comparison ：
点击《OriginBot V2.0.2新功能体验::Froxglove》 - 古月居
