目录
一、参数模型（全局字典）
二、使用方法
1. 创建功能包
2. 参数命令行的使用
3. 通过C++实现参数设置
4. 在CMakeLists中进行编译
5. 运行程序
6. 编程方法（Python）
一、参数模型（全局字典）
每个节点都可以访问我们的参数（类似于全局变量的存储空间）
二、使用方法
1. 创建功能包
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
2. 参数命令行的使用
- 列出当前存在的参数
$ rosparam list- 显示某个参数值
$ rosparam get param_key- 设置某个参数值
$ rosparam set param_key param_value- 保存参数到文件（例如 rosparam dump param.yaml）
$ rosparam dump file_name- 从文件读取参数
$ rosparam load file_name- 删除参数
$ rosparam delete param_key
重新设置参数后可以通过发送请求 rosservice call /clear "{}"来更新显示改过的参数值
可以通过dump来保存参数
默认的文件会保存在当前目录的路径下，例如我的参数此时保存在工作空间下
文件的参数也可以在对应的yaml内进行修改
rosparam load param.yaml修改后我们可以通过在终端重新更新我们的参数。
3. 通过C++实现参数设置
获取/设置参数
- 初始化ROS节点；
- get函数获取参数；
- set函数设置参数
示例代码如下：
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main(int argc, char **argv)
{
int red, green, blue;
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "parameter_config");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 设置背景颜色参数
ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);
ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 调用服务，刷新背景颜色
ros::service::waitForService("/clear");
ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
std_srvs::Empty srv;
clear_background.call(srv);
sleep(1);
return 0;
}4. 在CMakeLists中进行编译
配置CMakeLists.txt中的编译规则
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
- 设置链接库
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})5. 运行程序
在最后运行后我们可以发现，小乌龟的背景由原来的蓝色变为白色。
6. 编程方法（Python）
对应的Python程序如下所示，原理与C++一致
import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty
def parameter_config():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)
# 读取背景颜色参数
red = rospy.get_param('/background_r')
green = rospy.get_param('/background_g')
blue = rospy.get_param('/background_b')
rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
# 设置背景颜色参数
rospy.set_param("/background_r", 255);
rospy.set_param("/background_g", 255);
rospy.set_param("/background_b", 255);
rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
# 读取背景颜色参数
red = rospy.get_param('/background_r')
green = rospy.get_param('/background_g')
blue = rospy.get_param('/background_b')
rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/clear')
try:
clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)
# 请求服务调用，输入请求数据
response = clear_background()
return response
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
parameter_config()
