1、实现功能及使用场景：

利用一个主定时器+多个从定时器，主定时器控制从定时器的脉冲发送时机和发送个数。

适合用在多轴同步控制的自动化或机器人设备中，同时可以防止系统程序跑飞时运动轴没有停止，提高系统安全。

2、门控模式配置：

主定时器配置：

由定时器框图可知，主定时器通过TRGO输出控制到从定时器，而我们这里是通过输出PWM高低电平的方式来控制从定时器输出脉冲。通过配置可以使得从定时器在主定时器输出高电平时进行脉冲输出，而低电平时不输出脉冲。

门控模式的作用：通过主定时器带动多个从定时器，从而实现从定时器同步运动。

主定时器配置如下，利用第三通道CH33输出PWM3，所以TRGO选择为OC3REF，如果是其他通道CHx则选择为对应的OCxREF。同时，要使能Master/Slave Mode。另外要选择单脉冲模式

这里有效电平CH Polarity为Low，Pulse=1则PWM输出低电平占比大，所以这里是设置为低电平从定时器计数。下图是主定时器PWM输出，其长度为1ms,频率1Khz;

从定时器配置：
从定时器配置为Gated Mode门控模式，触发源选择根据内部触发连接来选择，如下图TIM2作为从定时器TIM4作为主定时器则为ITR3。

如上定时器的基本配置就完成了，现在的配置是主定时器发一个脉冲，从定时器可以发个数可调脉冲。也可以配置为主定时器一直发脉冲从定时器发频率变化的脉冲。

具体配置，即工程源码：看这里吧

STM32门控模式配置 (qq.com)