1. rqt_console

#启动
ros2 run rqt_console rqt_console

日志级别：Fatal --> Error --> Warn --> Info --> Debug

#修改允许发布的日志级别
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --log-level WARN

2. launch文件

ROS2中的launch文件其实是一个python的脚本。
内容：引用需要的模块 --> 描述节点的启动：功能包、命名空间（不可重复）、可执行文件名、节点名

#启动
ros2 launch .py

3. rqt_graph

看到更明确的节点关系

4. ros2 bag

#录制话题数据
ros2 bag record <topic_name>

#查看数据库文件信息
ros2 bag info <bag_file_name>

#回放数据
ros2 bag play <bag_file_name>