功能框图

如上图所示，QCAP的核心功能块是CTCU捕获事件控制单元。CTCU以CAPCLK为时钟来计数，在UPEVNT事件时QCTMR值会锁存到QCPRD并重置。此时软件可以读取该QCPRD来计算速度。

速度计算公式

公式

QCAP主要为了在低速模式下使用，速度计算公式见下图：

在高速模式下使用如下公式计算速度：

参数来源

上面2个公式中的参数可由下表提示的寄存器中读取并计算得到。

参数意义

下图展示了X T Δx Δt分别表示的意义。

寄存器

参考文档：

TMS320F28004x Real-Time Microcontrollers Technical Reference Manual (Rev. G)