车载以太网DoIP 协议,万字长文详解

news2024/11/18 23:25:35
  • 🍅 我是蚂蚁小兵,专注于车载诊断领域,尤其擅长于对CANoe工具的使用
  • 🍅 寻找组织 ,答疑解惑,摸鱼聊天,博客源码,点击加入👉【相亲相爱一家人】
  • 🍅 玩转CANoe,博客目录大全,点击跳转👉

📘前言

DoIP(Diagnostic Communication over Internet Protocol) 协议是一种用于汽车诊断通信的协议,它允许通过IP网络(如以太网)进行诊断操作。DoIP协议的设计初衷是为了解决传统基于CAN (Controller Area Network) 总线的诊断通信方式在带宽、灵活性以及远程访问方面的限制。

DoIP协议的主要特点包括:

  • 基于IP网络:DoIP协议使用标准的TCP/IP协议栈进行通信,这意味着它可以通过任何支持IP网络的连接进行诊断操作,无论是本地网络还是远程网络。

  • 高带宽:相比CAN总线,以太网提供了更高的数据传输速率,这使得DoIP协议在进行大量数据传输(如软件更新或故障记录)时更加高效。

  • 灵活性:由于DoIP基于IP网络,它可以轻松地与现有的IT基础设施集成,支持多种设备和系统之间的互操作性。

  • 安全性:DoIP协议支持加密和身份验证机制,以确保诊断通信的安全性,防止未经授权的访问和数据泄露。

  • 支持远程诊断:通过DoIP协议,制造商或服务提供商可以远程访问车辆的诊断系统,进行故障排除、软件更新等操作,从而提高了服务效率。

DoIP协议定义了如何建立和维护诊断会话、如何发送和接收诊断消息、如何处理错误等。它使用特定的消息格式和通信规则来确保数据的正确传输和解析。在实际应用中,DoIP协议通常与UDS (Unified Diagnostic Services) 协议一起使用,UDS定义了各种诊断服务的具体内容和行为。

随着汽车行业的不断发展,特别是在电动汽车和智能网联汽车领域的快速进步,DoIP协议作为一种高效、灵活且安全的诊断通信方式,正逐渐成为行业标准。

目录

  • 📘前言
  • 1、DoIP 协议
  • 2、DoIP 报文格式
    • 2.1、协议版本
    • 2.2、反向协议版本
    • 2.3 负载类型
      • 2.3.1 DoIP首部否定响应码
        • 2.3.1.1 格式错误(0x00)示例
        • 2.3.1.2 未知的负载类型(0x01)示例
        • 2.3.1.3 报文过长(0x02)示例
        • 2.3.1.4 超出内存(0x03)示例
        • 2.3.1.5 无效的负载长度(0x04)示例
      • 2.3.2 车辆声明报文
        • 2.3.2.1 车辆识别请求(0x0001)
        • 2.3.2.2 带EID请求车辆识别请求(0x0002 )
        • 2.3.2.3 带VIN请求车辆识别请求(0x0003 )
      • 2.3.3 路由激活报文
        • 2.3.3.1 不支持的SA地址(0x00)
        • 2.3.3.2 已经激活的TCP连接上使用不同的SA地址(0x02)
        • 2.3.3.2 不同的TCP连接上使用相同的SA地址(0x03)
      • 2.3.4 在线检测请求报文
      • 2.3.5 诊断报文
        • 2.3.5.1 诊断肯定报文示例
        • 2.3.5.2 诊断否定报文示例(无效的源逻辑地址NACK为0x02)
        • 2.3.5.3 诊断否定报文示例(目的逻辑地址无效NACK为0x03)
      • 2.3.6 DoIP实体状态请求报文
      • 2.3.6 诊断电源模式
  • 3 DoIP 激活线
    • 3.1 物理层要求
    • 3.2 数据链路层要求
    • 3.3 整车激活线需求
    • 3.4 诊断连接器需求
  • 4 传输层TCP/UDP连接端口号
  • 5 DoIP通信时间参数
  • 🌎总结

1、DoIP 协议

由于DoIP现协议是基于以太网技术的车辆诊断协议,所以Doip协议在OSI参考模型各分层传递方式与传统以太网一致。

在这里插入图片描述

ISO 134001-2定义了用于车辆诊断的网络层和传输层协议以及服务,是DoIP协议的主要部分。

在这里插入图片描述

下图是一个汽车车载网络的拓扑结构图,以太网用于主干网络,CAN/LIN网络主要用于分支网络,分支网络信号通过各个域的网关路由到主干网络。

在这里插入图片描述

下图是ISO-13400-2标准中截取的车辆网络架构原理图,这张图上被分为外部网络(Externel network)和车辆的网络(Vehicle network)

  • Doip Edge Node:是连接激活线的节点,Tester可以通过该节点对车辆进行Doip通信
  • Network Node:连在IP网络上,但不能实现DoIP的节点
  • Active line:可以通过给该端口一个2V-32V的电压,激活Doip节点,与车辆建立Doip通信。
    在这里插入图片描述

2、DoIP 报文格式

DoIP协议是应用层协议,DoIP报文是下层TCP/UDP数据包中有效载荷(Payload)内容。DoIP报文由报头和数据段组成。

请添加图片描述

DoIP报头由协议版本 、反向协议版本、负载类型和负载长度组成,下表展示了DoIP报头结构。

在这里插入图片描述

2.1、协议版本

协议版本号: DoIP的协议版本号

  • 0x00: 预留
  • 0x01: DoIP ISO/IDS 13400-2:2010
  • 0x02: DoIP ISO 13400-2:2012
  • 0x03: DoIP ISO 13400-2:2019
  • 0x04…OxFE:预留
  • 0xFF:车辆识别请求报文默认值

2.2、反向协议版本

协议版本号取反:对协议版本进行校验,确保正确的DoIP格式
如:协议版本0x03,则此值为0xFC

2.3 负载类型

在这里插入图片描述

Doip报头的负载类型如下表所示

在这里插入图片描述

2.3.1 DoIP首部否定响应码

DoIP报文在发送出去前,如果检测到错误,比如格式错误,未知负载类型,报文过长,超出内存等会,Doip实体会响应一帧负载类型为0000,负载为1个字节的否定码的报文。
在这里插入图片描述

ISO 13400 -2中定义的NACK Code 定义如下图所示:

  • 每个DoIP实体必须支持DoIP首部否定响应
  • 每个DolP实体应该忽略收到的DoIP首部否定响应报文
  • 测试仪收到不符合规范的DoIP报文不应该发送首部否定应答
    在这里插入图片描述
2.3.1.1 格式错误(0x00)示例

如下图,发送一个格式错误的Doip请求,Doip实体响应了NACK Code 0x00,并且主动断开TCP连接

在这里插入图片描述

2.3.1.2 未知的负载类型(0x01)示例

如下图,基于UDP连接,发送一个负载类型为0x00E1(未定义的)Doip请求,Doip实体响应了NACK Code 0x01。

在这里插入图片描述

2.3.1.3 报文过长(0x02)示例

负载长度在DoIP报头中占4个字节,原则上可以支持传输4 GB (4 294 967 295 字节),但是最大允许的负载长度取决于车辆的传输层配置,比如本案例最大支持0x0010000个字节,超过这个字节长度将报NACK 0x02。

在这里插入图片描述

2.3.1.4 超出内存(0x03)示例

暂无实际案例

2.3.1.5 无效的负载长度(0x04)示例

如下图,发送一个车辆识别请求Doip报文,负载长度应该为0,这里写入1,则Doip实体响应了NACK Code 0x04。

在这里插入图片描述

2.3.2 车辆声明报文

车辆识别和车辆声明报文 (0x0001, 0x0002, 0x0003, 0x0004),此类报文用于识别和确认网络上的被诊断车辆。诊断仪可通过其获取车辆的VIN(Vehicle Identification number)、GID(Group identification)和DoIP实体的逻辑地址等信息。

ISO 13400中规定,当DoIP实体获取了有效的IP地址后,应500 ms内发送3条Vehicle announcement message,用于声明自己的车辆信息,具体实现的时候,发送时间和条数可以根据主机厂的需求进行调整。因为是以UDP的方式进行发送,为了尽可能保证报文可被正确接收,所以要发送多次,同时报文的目的IP地址设置为本地限制广播地址(255.255.255.255)。
车辆声明报文发送流程如下图所示:

在这里插入图片描述

2.3.2.1 车辆识别请求(0x0001)

如下图,客户端发送 02 FD 00 01 00 00 00 00 车辆识别请求,DoIP实体返回的车辆识别响应报文,车辆识别响应报文内容包含 VIN、逻辑地址、EID、GID等信息。

在这里插入图片描述

DoIP实体的车辆识别报文的格式如下表所示,负载长度为33个字节。

在这里插入图片描述

其中 Further action required 的可能值如下表所示,一般情况下为0x00。
在这里插入图片描述
VIN/GID sync. status 参数的可能值如下表所示,该参数为可选参数。
在这里插入图片描述

2.3.2.2 带EID请求车辆识别请求(0x0002 )

如下图,客户端发送 02 FD 00 02 00 00 00 06 70 B3 D5 20 00 01 带EID的车辆识别请求,如果EID正确,则DoIP实体返回负载类型为0x0004的车辆识别响应报文,否则DoIP实体不响应。

在这里插入图片描述

2.3.2.3 带VIN请求车辆识别请求(0x0003 )

如下图,客户端发送 02 FD 00 03 00 00 00 11 50 41 4E 47 55 30 31 32 30 35 37 34 39 30 08 34 37 带VIN的车辆识别请求,如果VIN正确,则DoIP实体返回负载类型为0x0004的车辆识别响应报文,否则DoIP实体不响应。

在这里插入图片描述

2.3.3 路由激活报文

ISO 13400规定,当测试设备需要通过车载DoIP网关将报文路由到车辆内部网络之前,需要执行路由激活阶段,用于激活TCP_DATA Socket上的路由。该阶段包括路由激活请求和路由激活响应。路由激活请求报文由测试设备发送至DoIP实体,路由激活响应由DoIP实体发送至测试设备。
流程如下图所示,先与DoIP实体通过TCP建立连接,然后测试仪发送负载类型为0x0005的路由激活请求,Doip实体响应负载类型为0x0006的激活响应报文。

在这里插入图片描述

下表是路由激活请求的参数和字节大小。
在这里插入图片描述

下图是路由激活响应的参数和字节大小。
在这里插入图片描述
下表是路由激活响应报文中 Routing activation response code的可能的值,如果为0x10则说明路由激活成功,如果为0x00则表明SA的逻辑地址不对,如果为0x03,则表明当前的SA逻辑地址已经处于激活状态。
在这里插入图片描述

2.3.3.1 不支持的SA地址(0x00)

如下图,客户端发送 02 FD 00 05 00 00 00 07 01 01 00 00 00 00 00 ,其中 0x0101是DoIP实体不支持的SA地址,所以DoIP实体响应了0x00 状态码。
在这里插入图片描述

2.3.3.2 已经激活的TCP连接上使用不同的SA地址(0x02)

如下图,在已经激活的TCP连接上,使用了不同的SA地主,DoIP实体报0x02状态码

在这里插入图片描述

2.3.3.2 不同的TCP连接上使用相同的SA地址(0x03)

如下图,在不同的TCP连接上,不可以使用相同的SA地址,否则Doip实体报0x03状态码

在这里插入图片描述

2.3.4 在线检测请求报文

下图是在线检测请求报文的处理流程,只有在已经建立了至少一个的TCP连接的情况下,测试仪再次发送路由激活请求的时候,DoIP实体才会发出在线检测请求报文。
这里注意:

  • 在线检测请求报文由DoIP实体发出
  • 测试仪在超时时间(T_TCP_Alive_Check )内未回复响应报文, DolP实体会断开TCP连接

在这里插入图片描述

如下图日志,在第二次TCP连接后,发送路由激活请求后,DoIP实体发送负载类型为0x0007的在线检测报文,这里测试仪给了逻辑地址为0x0008的响应报文,并且Soure address参数为0E80,告诉DoIP实体,SA地址为0E80的诊断仪仍然在线。

在这里插入图片描述

第二种情况是,Doip实体发出在线检测报文后,测试仪没有给出响应,然后Doip节点会主动断开TCP连接,并且给出路由激活正响应报文。
注意,TCP断开连接的Port口是 0x07DA,也就是第一次TCP连接时的Port口。

在这里插入图片描述

2.3.5 诊断报文

2.3.5.1 诊断肯定报文示例

由下图可以看出,要和DoIP进行诊断通讯,需要先建立TCP连接,然后路由激活,最后才能发送诊断请求。

诊断报文的负载数据的前4个字节分别是源逻辑地址(2个字节,诊断仪的逻辑地址)和目的逻辑地址(2个字节,Doip实体或者路由到子网的某个ECU的逻辑地址)
用户数据(User data)部分才是UDS的数据

在这里插入图片描述

2.3.5.2 诊断否定报文示例(无效的源逻辑地址NACK为0x02)

如果诊断仪发送的诊断报文有误,DoIp实体将返回负载类型为0x8003的诊断否定响应码,即NACK Code,具体的值定义如下图表。
这里要区分NACK和UDS的NRC的区别。DoIP实体会通过负载类型0x8001返回UDS的NRC码,属于诊断肯定响应。
在这里插入图片描述
如下图,正常连接TCP和路由激活后,使用无效的SA地址发送诊断请求,DoIP实体返回NACK为0x02的否定响应报文,并主动断开TCP连接(ISO 13400-2 强制要求)
在这里插入图片描述

2.3.5.3 诊断否定报文示例(目的逻辑地址无效NACK为0x03)

如下图,正常连接TCP和路由激活后,使用无效的TA地址发送诊断请求,DoIP实体返回NACK为0x03的否定响应报文(无需断开TCP连接)

在这里插入图片描述

2.3.6 DoIP实体状态请求报文

负载类型0x4001用于测试仪向DoIP实体请求状态,DoIP实体收到该请求后返回负类型为0x4002的响应报文。
响应的数据如下表所示:

  • DoIP实体状态请求和应答报文通过UDP报文实现。
  • Node type (NT) : DoIP节点类型,0为网关,1为节点。
  • Max.concurrent TCP_DATAsockets (MCTS) :最多允许同时多少个TCP的连接存在
  • Currently open TCP_DATA sockets (NCTS):目前打开着的TCP连接数量

在这里插入图片描述
如下图所示日志。

在这里插入图片描述

2.3.6 诊断电源模式

负载类型0x4003和0x4004用于检索车辆的诊断功率模式。测试仪根可以根据DoIP实体响应的诊断电源模式,从而可以对车辆的组件执行可靠的诊断。
在这里插入图片描述

等补日志截图。

3 DoIP 激活线

传输层和网络层服务由ISO13400-2协议定义,物理层和数据链路层由ISO13400-3协议定义。
在这里插入图片描述

3.1 物理层要求

在这里插入图片描述

3.2 数据链路层要求

在这里插入图片描述

3.3 整车激活线需求

DoIP激活线的主要作用是激活诊断通信。它通常与边缘节点(DoIP edge node)连接,用于在车辆检测和维修等场景中,通过诊断读取车辆的状态进行故障跟踪。当激活线上的电压满足一定条件时,边缘节点会被激活,从而启动诊断通信。这有助于降低电磁干扰、减少电源消耗,并在非诊断通信期间使与诊断相关的功能处于关闭状态,从而进一步降低能耗和对网络带宽的消耗。

DOIP激活线通过控制诊断通信的激活状态,实现了对车辆诊断功能的精确控制,提高了诊断效率和准确性,同时也保障了车辆和诊断设备的安全性。

下图是以太网和激活线的等效原理图。

在这里插入图片描述
由下面两张图可以看出

  • 当激活线上的电压低于Vinactive=2V时即使外部诊断仪已经连接车辆,边缘节点也不会激活诊断通信,可避免激活线上由于地偏电压或电磁干扰引起的压降误激活;
  • 当激活线上的电压大于Vactive=5V,小于Vmax时边缘节点需要在200ms内激活诊断通信,边缘节点会将外部诊断设备物理连接的信息传递到上层,从而使能车辆声明报文的发送;当电压维持在此状态时节点要维持被激活状态;
  • 当激活线上的电压又降至Vinactive=2V以下且持续时间超过200ms时边缘节点重新回到未激活状态,此时对于边缘节点来说诊断仪是掉线状态。
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

3.4 诊断连接器需求

在这里插入图片描述

4 传输层TCP/UDP连接端口号

传输层要求:

  • 每个DoIP实体(IPv4和IPv6)应实现IETF RFC 793、 IETF RFC 1122中规定的TCP要求
  • 每个DoIP实体应实现IETF RFC 768、IETF RFC 1122中规定的UDP相关要求
  • 每个DoIP实体应支持<n + 1>个TCP socket,其中是相应DolP实体支持的并发TCP数据连接数
  • 每个DoIP实体应支持<k + 1>个TLS socket,其中是相应DolP实体支持的并发TLS数据连接数
  • 支持TCP/DoIP实体监听端口号13400 (unsecured)
  • 支持TCP/DolP实体监听端口号3496 (secured)
  • 支持UDP/DoIP实体监听端口号13400

TCP DATA:

  • DoIP实体监听端口13400,接收Unsecured TCP连接和数据
  • DolP 实体监听端口3496,接收Secured TCP连接和数据
  • 测试仪连接13400或3496
    在这里插入图片描述

UDP_DISCOVER:

  • 测试仪/DoIP实体需要监听此端口
  • 测试仪/DoIP实体主动发送数据时目的端口

UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST:

  • 测试仪/向DoIP实体发送报文时自定义端口

在这里插入图片描述

5 DoIP通信时间参数

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

🌎总结

23

7

  • 🚩要有最朴素的生活,最遥远的梦想,即使明天天寒地冻,路遥马亡!

  • 🚩如果这篇博客对你有帮助,请 “点赞” “评论”“收藏”一键三连 哦!码字不易,大家的支持就是我坚持下去的动力。
    18

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1620991.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

YOLOv8 实现车牌检测,生成可视化检测视频(20240424)

原项目源码地址&#xff1a;GitHub 我的源码地址&#xff1a;Gitee 环境搭建请参考&#xff1a;Win10 搭建 YOLOv8 运行环境&#xff08;20240423&#xff09;-CSDN博客 环境测试请参考&#xff1a;本地运行测试 YOLOv8&#xff08;20240423&#xff09;-CSDN博客 训练数据…

三、CPU基础-缓存

计算机中缓存一般分为两个部分 1.内存 2.CPU Cache 一、CPU Cache分级 CPU Cache 通常分为大小不等的三级缓存&#xff0c;分别是 L1 Cache、L2 Cache 和 L3 Cache。 L1 Cache 和 L2 Cache 都是每个 CPU 核心独有的&#xff08;通常会分为「数据缓存」和「指令缓存」&#…

百度安全多篇议题入选Blackhat Asia以硬技术发现“芯”问题

Blackhat Asia 2024于4月中旬在新加坡隆重举行。此次大会聚集了业界最杰出的信息安全专业人士和研究者&#xff0c;为参会人员提供了安全领域最新的研究成果和发展趋势。在本次大会上&#xff0c;百度安全共有三篇技术议题被大会收录&#xff0c;主要围绕自动驾驶控制器安全、跨…

告别互信息:跨模态人员重新识别的变分蒸馏

Farewell to Mutual Information: Variational Distillation for Cross-Modal Person Re-Identification 摘要&#xff1a; 信息瓶颈 (IB) 通过在最小化冗余的同时保留与预测标签相关的所有信息&#xff0c;为表示学习提供了信息论原理。尽管 IB 原理已应用于广泛的应用&…

使用CSS+HTML完成导航栏

HTML <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head> <meta charset"UTF-8"> <meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0"> <title>导航栏示例</title> &l…

​LeetCode解法汇总2385. 感染二叉树需要的总时间

目录链接&#xff1a; 力扣编程题-解法汇总_分享记录-CSDN博客 GitHub同步刷题项目&#xff1a; https://github.com/September26/java-algorithms 原题链接&#xff1a;. - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 描述&#xff1a; 给你一棵二叉树的根节点 root &#xff0…

QT——其他方式实现HelloWrold

QT——其他方式实现HelloWrold 使用输入框实现使用代码实现 通过按钮实现信号槽代码方式实现 我们之前对QT实现HelloWorld有了一些基本的了解&#xff0c;用了一些简单的方法实现了HelloWorld&#xff0c;如果对QT还不怎么了解的&#xff0c;可以点击这里&#xff1a; https://…

YOLOv9改进策略 | 添加注意力篇 | TripletAttention三重注意力机制(附代码+机制原理+添加教程)

一、本文介绍 本文给大家带来的改进是Triplet Attention三重注意力机制。这个机制&#xff0c;它通过三个不同的视角来分析输入的数据&#xff0c;就好比三个人从不同的角度来观察同一幅画&#xff0c;然后共同决定哪些部分最值得注意。三重注意力机制的主要思想是在网络中引入…

【调制】π/4-DQPSK信号模型及其相关特性分析 【附MATLAB代码】

MATLAB代码 % pi/4-DQPSK modulation %输入一串数&#xff0c;输出经过差分并映射的I、Q两路数据 ​ function [I,Q]pi4_dqpskmod(data) ​ nlength(data)./2; data1data.*2-1; ​ Idatazeros(1,n); Qdatazeros(1,n); ​ ​ Idatadata1(1,1:2:2*n); %串并变换 Qdatadata1(…

MT3030 天梯赛

跟MT3029战神小码哥类似&#xff0c;都是贪心堆。注意开long long 这里的堆顶为战斗力最小的&#xff0c;便于贪心的反悔操作。先按容忍度从大到小排序&#xff08;q中总容忍度取决于最小的容忍度&#xff09;&#xff0c;再向q中存数&#xff0c;存到不能容忍之后再把堆顶踢出…

网优干货:ACP交付详解版(1)

1.1. 整体流程简介 使用Massive MIMO ACP工具进行覆盖优化的整体流程如下&#xff1a; 1.2. 数据准备 在使用基于DT数据进行5G MassiveMIMO覆盖优化前&#xff0c;需要从网络中收集以下各类数据&#xff0c;数据采集范围需包括优化区域以及对其存在干扰的周边区域所有5G站点。 …

【Java】文件操作(一)

文章目录 ✍一、文件的基本认识1.文件是什么&#xff1f;2.文本文件和二进制文件3.文件权限4.相对路径和绝对路径1.1绝对路径1.2相对路径 ✍二、文件的基本操作1.FIle的属性2.File的构造方法3.File类的方法3.1File类的获取操作3.2File类的判断操作3.3文件创建和删除3.4其他的常…

UltraScale+的10G/25G Ethernet Subsystem IP核使用

文章目录 前言一、设计框图1.1、xxv_ethernet_01.2、xxv_ethernet_0_sharedlogic_wrapper1.3、xxv_ethernet_0_clocking_wrapper1.4、xxv_ethernet_0_common_wrapper 二、IP核配置三、仿真四、上板测速五、总结 前言 前面我们学习了很多基于XILINX 7系列的高速接口使用&#x…

svn使用(上传自己的项目到svn上)

安卓开发工具版本 创建项目后&#xff0c;首先在.gitgnore文件里面加入你要过滤的文件路径 然后点击VCS——》share Project&#xff0c;然后下一步选择一个svn路径&#xff0c;点击确定后。然后将代码提交。

递归、搜索与回溯算法:FloodFill 算法

例题一 算法思路&#xff1a; 可以利⽤「深搜」或者「宽搜」&#xff0c;遍历到与该点相连的所有「像素相同的点」&#xff0c;然后将其修改成指定的像素即可。 全局变量&#xff1a; int dx[4] { 0,0,1,-1 }, dy[4] { 1,-1,0,0 }; int m, n; int precolor;//记录原先的颜色…

CentOS-7安装Mysql并允许其他主机登录

一、通用设置&#xff08;分别在4台虚拟机设置&#xff09; 1、配置主机名 hostnamectl set-hostname --static 主机名2、修改hosts文件 vim /etc/hosts 输入&#xff1a; 192.168.15.129 master 192.168.15.133 node1 192.168.15.134 node2 192.168.15.136 node33、 保持服…

【C++ 多态】带你详细了解虚函数表

文章目录 1.一道面试题 -- 引入虚函数表2.多态是怎么实现的呢&#xff1f;2.1满足多态的时候&#x1f427;2.2不满足多态的时候&#x1f427; 3.打印虚函数表 1.一道面试题 – 引入虚函数表 ①&#x1f34e; _vfptr 虚表指针&#xff0c;虚表指针是用来实现多态的 &#xff08…

xgp怎么取消续费 微软商店xgp会员取消自动续费详细教程

xgp怎么取消续费 微软商店xgp会员取消自动续费详细教程 XGP这个游戏平台小伙伴们并不陌生吧&#xff0c;它是微软Xbox游戏部门推出的游戏租赁制会员服务&#xff0c;主要用于主机和PC两个平台。这个平台的会员就可以免费享受多款大制作游戏&#xff0c;而且每个月还会自动更新…

笔记 | 编译原理L2:词法分析(lexical analysis)

1 概述 词法分析(lexical analysis)&#xff0c;也称scanning, 编译程序的第一阶段,其作用是识别单词(程序意义上)并找出词法错误. 读入源程序的输入字符、将它们拆分成词素&#xff0c;生成并输出一个词法单元序列&#xff0c;每个词法单元对应于一个词素 回顾词法分析在整个…

jpa分页插件对象Pageable出现了错误异常如何解决?

jpa分页插件对象Pageable出现了错误异常如何解决&#xff1f;&#xff01; 一般来说&#xff0c;遇到这种的错误异常情况&#xff0c;通常情况 下&#xff0c;都是因为程序员把传递的分页页码数字写错了。 正常情况下&#xff0c;分页页码起始数字应该是0&#xff1b;而不是1…