ubuntu 22.04 编译 ORBSLAM3

news2025/1/16 13:49:16

源码地址(带注释):ORBSLAM3

  1. 根据你安装的openCv版本修改cmake
    修改2个文件的2个地方:
    ORB_SLAM3_detailed_comments-master/CMakeLists.txt
    ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt
    查找openCv的地方,更具你自己的版本修改
set(CMAKE_PREFIX_PATH /home/rog/my_file/other_LIB/my_opencv/opencv-4.4.0/my_lib_x86/lib/cmake/opencv4)  # 你自己opencv路径
FIND_PACKAGE(OpenCV 4.4.0 REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
  1. 修改ORB_SLAM3_detailed_comments-master/CMakeLists.txt的C++版本
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14" )

上面两步修改参考:
在这里插入图片描述
3. 添加宏
ADD_DEFINITIONS(-DCOMPILEDWITHC11)
不添加会报如下C++版本不兼容的如下错误:

error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared

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