文章会对本书第五章节及以后章节进行总结概括。每日更新一部分。一起读书吧。

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第五章——基础点云处理

重点：点云的相邻关系是许多算法的基础

5.1 激光雷达传感器与点云的数学模型

5.1.1激光雷达传感器的数学模型

雷达有两种：机械旋转式激光雷达；固态激光雷达

单个激光探头可测量：某空间点离自身的距离，记作 r

RAE模型—— 距离  r ， 方位角 A （水平的航向角），俯仰角 E

5.1.2 点云的表达

（留个悬念：在很多算法里我们会问：离某个点最近的是哪个点？这个点和周边的点一起呈现了什么形状？为了实现这些功能，我们必须引入一些特殊的数据结构）

我们存储点云信息，最方便是定义点云结构体

可储存的信息除了点云的x，y，z坐标，还有反射率，所属线束，RGB颜色信息。

来自RGBD相机的点云，还可以储存每个点在图像中的行数和列数信息。

还有整个点云的位置和姿态等。

5.1.3 Packet的表达

雷达与计算机通过udp通讯，包里面有用的信息有两个：物体的探测距离与反射率。

不过对算法来说，我们还是更希望直接访问每个点的坐标，所以Packet通常作为压缩后的数据，在驱动程序，原始传感器数据包或者地图压缩等模块中使用。

5.1.4 俯视图和距离图

俯视图干什么用？

很多规划算法如A*，D*等，需要用栅格地图来规划，点云转栅格，得到的栅格地图就是俯视图，在转栅格之后，大部分的障碍物信息都可以的到有效的保留，但某些动态物体在地图中出现了拖影现象。第六章会介绍栅格地图的概率机制，可以有效抑制动态物体的影响。

距离图干什么用？

距离图，取图像的横坐标为激光雷达的方向角，纵坐标为俯仰角，这种投影为距离图。

我们可以从距离图中提取出垂直方向上的物体作为定位的特征。比如哪些是地面，哪些是杆子。

5.2最近邻问题

最紧邻问题的描述：

待续...每日更新