利用native的方式实现跨线程调用

news2024/10/7 13:18:36

简介

在OpenHarmony应用开发实践中，经常会遇到一些耗时的任务，如I/O操作、域名解析以及复杂计算等。这些任务如果直接在主线程中执行，将会严重阻塞主线程，影响后续任务的正常流程，进而导致用户界面响应延迟甚至卡顿。因此，为了提升代码性能，通常会将这类耗时任务放在子线程中执行。
本文将聚焦于如何利用native的方式实现跨线程调用，即采用线程安全函数和libuv异步I/O工具库这两种策略，来优化程序性能并保持流畅的用户体验。

注意事项

以下将详细阐述如何运用native方式创建子线程以执行耗时任务，并确保与JavaScript的无缝交互。为此，开发者可以利用arkui_napi仓库提供的NAPI（Node-API）接口来实现跨语言调用的桥梁。该NAPI的设计严格遵循Node.js的NAPI规范，以便开发者能够更轻松地理解和使用。
特别强调的是，JavaScript函数通常只能在主线程里调用。如果native侧通过std::thread或pthread创建了子线程，那么napi_env、napi_value以及napi_ref是不能直接在子线程上下文中使用的。为确保正确性，当native端在子线程完成其计算或处理后，若需要回调JavaScript函数，必须先通过线程同步机制将结果传递回主线程，然后才能安全地在主线程环境中调用JavaScript函数。
为解决这一问题，以下将提出两种有效的解决方案。

解决方案

线性安全函数

napi_threadsafe_function 提供了接口来创建一个可以在多线程间共享并安全使用的函数对象。通过这个机制，子线程可以将数据传递给主线程，主线程接收到数据后会调用JavaScript回调函数进行处理。该接口包含用于创建、销毁线程安全函数以及在其之间发送消息和同步数据的方法。使用napi_threadsafe_function的一般步骤包括：

创建线程安全函数： 通过调用napi_create_threadsafe_function()创建一个线程安全函数对象。在此过程中，需要指定一个JavaScript回调函数，该函数将在主线程上执行；同时设定相关的上下文信息，这个上下文可以在多个线程之间共享，可以随时通过调用napi_get_threadsafe_function_context()来获取。此外，还可以选择性地提供一个napi_finalize回调，用于在销毁线程安全函数时执行资源清理操作。

获取使用权： 在开始使用线程安全函数之前，调用napi_acquire_threadsafe_function()函数表明线程已准备就绪，可以开始对该线程安全函数进行操作。

从子线程调用回调： 在子线程中，通过调用napi_call_threadsafe_function()来异步触发JavaScript回调函数，并将所需数据作为参数传递给该回调函数。调用会被排队，并最终在JavaScript主线程上执行。

资源清理： 当线程安全函数不再需要时，应当正确地释放和清理与其关联的资源。通常调用napi_release_threadsafe_function()函数来完成的，该函数会按照预定的策略处理尚未执行完毕的回调，并最终销毁线程安全函数对象。

延长生命周期

在JavaScript层面传递给native层的函数引用，其生命周期仅限于它所在的作用域内。若要确保在超出该作用域后仍能继续使用这个函数引用，需要采取适当的方法来延长其生命周期。
可以通过调用napi_create_reference为JavaScript对象创建一个引用（reference）。这样可以避免对象因垃圾回收机制而被提前释放，从而有效地延长它的生命周期。然而，在创建引用之后，务必牢记要在不再需要该引用时，调用napi_delete_reference来释放引用，以防止内存泄漏问题的发生。
深入理解并妥善管理JavaScript与native接口之间对象的生命周期，对于编写高效且无内存泄漏隐患的代码至关重要。建议开发者进一步研究生命周期管理相关文档和最佳实践，以便更好地掌握。

libuv

libuv是一个基于事件驱动的异步I/O库，对于耗时操作，如果直接在libuv的主循环（event loop）中处理，会阻塞后续任务的执行。为解决这个问题，libuv内部维护了一个线程池，用于执行一些耗时操作，并在这些操作完成后，将回调函数添加回主线程的event loop中等待执行。
默认情况下，libuv提供的线程池包含4个线程作为基本工作单元，但最大线程数可以扩展到128个。通过预先设置环境变量 UV_THREADPOOL_SIZE 的值，可以自定义线程池中的线程数量。当线程池初始化时，会创建相应数量的工作线程，并在每个线程内部运行一个 uv_queue_work 函数。
值得注意的是，libuv 中的线程池是全局共享资源，不论应用中有多少个独立的事件循环实例，它们都共用同一个线程池。这样的设计旨在有效利用系统资源，同时避免因频繁创建和销毁线程带来的开销。

uv_queue_work
 uv_queue_work(uv_loop_t* loop,
               uv_work_t* req,
               uv_work_cb work_cb,
               uv_after_work_cb after_work_cb);

初始化一个工作请求，通过调用uv_queue_work函数，可以安排指定的任务，在与事件循环（event loop）关联的线程池中的一个线程上执行。一旦该任务（即work_cb回调函数）完成其操作，将在事件循环线程中调用另一个回调函数after_work_cb。
各参数的具体意义如下：
loop： 指向事件循环结构体的指针，所有异步操作都在这个事件循环上下文中进行管理。
req： 指向uv_work_t结构体的指针，用于传递给工作请求和回调函数的数据。通常开发者会将自定义数据赋值给req->data成员变量以在回调中使用。
work_cb： 执行实际工作的回调函数，一些耗时的操作可以在此执行，该函数在线程池的一个线程上运行。
after_work_cb： 工作完成后在事件循环线程上调用的回调函数，常用于处理work_cb执行结果或触发进一步的JavaScript层面的操作。
需要注意的是，尽管uv_queue_work方法本身不直接涉及NAPI（Node-API）接口，但当涉及到与JavaScript线程交互时，特别是从native层向JavaScript层传递数据并触发回调时，需要正确地管理napi_value对象的生命周期。这需要合理使用napi_handle_scope和相关接口，来确保在JavaScript回调方法创建的napi_value对象，在整个执行过程中保持有效，并在适当的时候释放资源，以避免内存泄漏问题。

示例代码

下面的示例分别用线程安全函数和libuv实现了native的跨线程调用。该示例在ArkTS端传入的JavaScript回调函数中对变量value进行加10运算，在native侧开启了3个子线程执行业务逻辑，子线程业务逻辑完成之后回到主线程执行ArkTS端传入的JavaScript回调函数，从而完成了对ArkTS端变量value的加30操作。

1.使用线程安全函数

ArkTS实现一个JavaScript回调函数。
参数为param，函数体中对参数param加10后绑定变量value，并返回最新的param值。将回调函数作为参数调用native侧的ThreadSafeTest接口。

 //  src/main/ets/pages/Index.ets
     
 Button("threadSafeTest")
   .width('40%')
   .fontSize(20)
   .onClick(()=> {
     // native使用线程安全函数实现跨线程调用
     entry.ThreadSafeTest((param: number) => {
       param += 10;
       logger.info('ThreadSafeTest js callback value = ', param.toString());
       this.value = param;
       return param;
     }
   )
 }).margin(20)

native主线程中实现一个ThreadSafeTest接口。
接口接收到ArkTS传入的JavaScript回调函数后通过napi_create_threadsafe_function创建一个线程安全函数tsfn，tsfn会回调主线程中的ThreadSafeCallJs，然后在ThreadSafeCallJs中调用ArkTS端传入的JavaScript回调函数。

  //  src/main/cpp/hello.cpp

  napi_threadsafe_function tsfn;   // 线程安全函数
  static int g_cValue;             // 保存value最新的值,作为参数传给js回调函数
  int g_threadNum = 3;             // 线程数

  struct CallbackContext {
      napi_env env = nullptr;
      napi_ref callbackRef = nullptr;
      int retData = 0;
  };

  // 安全函数回调
  static void ThreadSafeCallJs(napi_env env, napi_value js_cb, void *context, void *data)
  {
      CallbackContext *argContent = (CallbackContext *)data;
      if (argContent != nullptr) {
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest CallJs start, retData:[%{public}d]", argContent->retData);
          napi_get_reference_value(env, argContent->callbackRef, &js_cb);
      } else {
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest CallJs argContent is null");
          return;
      }

      napi_valuetype valueType = napi_undefined;
      napi_typeof(env, js_cb, &valueType);
      if (valueType != napi_valuetype::napi_function) {
          OH_LOG_ERROR(LOG_APP, "ThreadSafeTest callback param is not function");
          if (argContent != nullptr) {
              napi_delete_reference(env, argContent->callbackRef);
              delete argContent;
              argContent = nullptr;
              OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest delete argContent");
          }
          return;
      }
      // 将当前value值作为参数调用js函数
      napi_value argv;
      napi_create_int32(env, g_cValue, &argv);
      napi_value result = nullptr;
      napi_call_function(env, nullptr, js_cb, 1, &argv, &result);
      // g_cValue保存调用js后的返回结果
      napi_get_value_int32(env, result, &g_cValue);
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest CallJs end, [%{public}d]", g_cValue);
      if (argContent != nullptr) {
          napi_delete_reference(env, argContent->callbackRef);
          delete argContent;
          argContent = nullptr;
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest delete argContent end");
      }
  }
  
  // 使用安全函数跨线程调用js函数
  static napi_value ThreadSafeTest(napi_env env, napi_callback_info info)
  {
      size_t argc = 1;
      napi_value js_cb;
      napi_value workName;
      // 获取ArkTS 参数
      napi_get_cb_info(env, info, &argc, &js_cb, nullptr, nullptr);
      // 判断参数类型
      napi_valuetype valueType = napi_undefined;
      napi_typeof(env, js_cb, &valueType);
      if (valueType != napi_valuetype::napi_function) {
      OH_LOG_ERROR(LOG_APP, "ThreadSafeTest callback param is not function");
      return nullptr;
      }
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest current value: [%{public}d]", g_cValue);
  
      // 使用安全线程跨线程调用js 函数
      napi_create_string_utf8(env, "workItem", NAPI_AUTO_LENGTH, &workName);
      // 创建线程安全函数
      napi_create_threadsafe_function(env, js_cb, NULL, workName, 0, 1, NULL, NULL, NULL, ThreadSafeCallJs, &tsfn);

在native子线程中调用线程安全函数。
通过std::thread创建子线程，在子线程中通过napi_call_threadsafe_function调用线程安全函数tsfn，把CallbackContext 结构体数据作为参数传入ThreadSafeCallJs。这里在子线程中进行了简单的业务处理，开发者可以根据自身实际需求进行相应的业务操作。

//   src/main/cpp/hello.cpp

  // 在子线程中调用线程安全函数
  for (int i = 0; i < g_threadNum; i++) {
      // 创建回调参数
      auto asyncContext = new CallbackContext();
      asyncContext->env = env;
      asyncContext->retData = i;
      napi_create_reference(env, js_cb, 1, &asyncContext->callbackRef);
      std::thread t([asyncContext]() {
          // 处理业务逻辑
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest ChildTread start, index:[%{public}d], value: [%{public}d]",
                      asyncContext->retData, g_cValue);
          asyncContext->retData++;
          // 请求线程安全函数
          napi_acquire_threadsafe_function(tsfn);
          // 调用线程安全函数
          napi_call_threadsafe_function(tsfn, asyncContext, napi_tsfn_nonblocking);
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest ChildTread end, index:[%{public}d], value: [%{public}d]",
                      asyncContext->retData, g_cValue);

          /* 以下直接在子线程中调用js函数,会崩溃
          napi_value result = nullptr;
          napi_value argv;
          napi_create_int32(env,g_cValue, &argv);
          napi_call_function(env, nullptr, js_cb, 1, &argv, &result);
        */
      });
      t.join();
  }
  // 释放安全线程
  napi_status status = napi_release_threadsafe_function(tsfn, napi_tsfn_release);
  if (status == napi_status::napi_ok) {
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest napi_tsfn_release success.");
  } else {
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "ThreadSafeTest napi_tsfn_release fail !");
  }

2.使用libuv

ArkTS实现一个JavaScript回调函数。
参数为param，函数体中对参数param加10后绑定变量value，并返回最新的param值。然后将回调函数作为参数调用native侧的UvWorkTest接口。

 //  src/main/ets/pages/Index.ets
     
 Button("libuvTest")
   .width('40%')
   .fontSize(20)
   .onClick(()=> {
     // native使用线程安全函数实现跨线程调用
     entry.UvWorkTest((param: number) => {
       param += 10;
       logger.info('UvWorkTest js callback value = ', param.toString());
       this.value = param;
       return param;
     }
   )
 }).margin(20)

native主线程中实现一个UvWorkTest接口。
接口接收到ArkTS传入的JavaScript回调函数后创建子线程，在子线程的执行函数CallbackUvWorkTest中创建工作任务workReq，通过uv_queue_work将工作任务添加到libuv队列中。

//   src/main/cpp/hello.cpp

  void CallbackUvWorkTest(CallbackContext *context)
  {
      if (context == nullptr) {
          OH_LOG_ERROR(LOG_APP, "UvWorkTest context is nullptr");
          return;
      }
      uv_loop_s *loop = nullptr;
      napi_get_uv_event_loop(context->env, &loop);
      // 创建工作数据结构,自定义数据结构添加在data中
      uv_work_t *workReq = new uv_work_t;
      if (workReq == nullptr) {
          if (context != nullptr) {
              napi_delete_reference(context->env, context->callbackRef);
              delete context;
              OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest delete context");
              context = nullptr;
          }
          OH_LOG_ERROR(LOG_APP, "UvWorkTest new uv_work_t fail!");
          return;
      }
      workReq->data = (void *)context;
      // 此打印位于子线程
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest childThread_1 [%{public}d]", g_cValue);
      // 添加工作任务到libuv的队列中
      uv_queue_work(loop, workReq, WorkCallback, AfterWorkCallback);
  }
  
  // 使用uv_work callback 实现跨线程调用js函数
  static napi_value UvWorkTest(napi_env env, napi_callback_info info)
  {
      size_t argc = 1;
      napi_value argv[1] = {0};
      napi_get_cb_info(env, info, &argc, argv, nullptr, nullptr);
  
      napi_valuetype valueType = napi_undefined;
      napi_typeof(env, argv[0], &valueType);
      if (valueType != napi_function) {
          OH_LOG_ERROR(LOG_APP, "UvWorkTest param is not function");
          return nullptr;
      }
  
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest current value:[%{public}d]", g_cValue);
      for (int i = 0; i < g_threadNum; i++) {
          auto asyncContext = new CallbackContext();
          if (asyncContext == nullptr) {
              OH_LOG_ERROR(LOG_APP, "UvWorkTest new asyncContext fail!");
              return nullptr;
          }
          asyncContext->env = env;
          asyncContext->retData = i;
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest thread begin index:[%{public}d], value:[%{public}d]", i, g_cValue);
          napi_create_reference(env, argv[0], 1, &asyncContext->callbackRef);
          // using callback function on other thread
          std::thread testThread(CallbackUvWorkTest, asyncContext);
          testThread.detach();
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest thread end index:[%{public}d], value:[%{public}d]", i, g_cValue);
      }
      return nullptr;
  }

实现work_cb与after_work_cb。
work_cb位于子线程中，执行实际的业务逻辑；after_work_cb位于主线程中，通过napi_call_function调用ArkTS端传入的JavaScript回调函数。

  // src/main/cpp/hello.cpp

  void WorkCallback(uv_work_t *workReq)
  {
      // 另外一个子线程,一些耗时操作可以在此进行. 此处不能调用js函数.
      CallbackContext *context = (CallbackContext *)workReq->data;
      if (context != nullptr) {
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest CallBack1 childThread_2 [%{public}d]", context->retData);
          context->retData++;
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest CallBack2 childThread_2 [%{public}d]", context->retData);
      } else {
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest CallBack3 childThread_2 context is null.");
      }
  }
  
  void AfterWorkCallback(uv_work_t *workReq, int status)
  {
      CallbackContext *context = (CallbackContext *)workReq->data;
      // 主线程执行，可以在此调用js函数
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest CallBack mainThread [%{public}d]", context->retData);
      napi_handle_scope scope = nullptr;
      napi_open_handle_scope(context->env, &scope);
      if (scope == nullptr) {
          if (context != nullptr) {
              napi_delete_reference(context->env, context->callbackRef);
              delete context;
              context = nullptr;
          }
          if (workReq != nullptr) {
              delete workReq;
              workReq = nullptr;
          }
          return;
      }
      napi_value callback = nullptr;
      napi_get_reference_value(context->env, context->callbackRef, &callback);
      napi_value retArg;
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest CallBack begin [%{public}d]", g_cValue);
      napi_create_int32(context->env, g_cValue, &retArg);
      napi_value ret;
      napi_call_function(context->env, nullptr, callback, 1, &retArg, &ret);
      // 保存js回调结果
      napi_get_value_int32(context->env, ret, &g_cValue);
      OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest CallBack end [%{public}d]", g_cValue);
  
      napi_close_handle_scope(context->env, scope);
      if (context != nullptr) {
          napi_delete_reference(context->env, context->callbackRef);
          delete context;
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest delete context");
          context = nullptr;
      }
      if (workReq != nullptr) {
          delete workReq;
          OH_LOG_INFO(LOG_APP, "UvWorkTest delete work");
          workReq = nullptr;
      }
  }

总结

线程安全函数和libuv方案都是在子线程的执行函数运行结束后回到主线程，并将JavaScript回调函数push到主线程的event-loop队列里等待被执行。
两者的差异在于libuv的子线程属于libuv线程池，而线程安全函数的子线程需要根据业务要求自己创建。另外在libuv中，JavaScript回调函数只能在子线程的主函数执行完毕后被动被执行；而在线程安全函数中，JavaScript回调函数则可以在任意线程中主动调用。

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  2. 构建第一个ArkTS应用
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  1. 应用基础知识
  2. 配置文件
  3. 应用数据管理
  4. 应用安全管理
  5. 应用隐私保护
  6. 三方应用调用管控机制
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  8. 学习ArkTS语言
  9. ……

基于ArkTS 开发：https://qr21.cn/FV7h05

  1. Ability开发
  2. UI开发
  3. 公共事件与通知
  4. 窗口管理
  5. 媒体
  6. 安全
  7. 网络与链接
  8. 电话服务
  9. 数据管理
  10. 后台任务(Background Task)管理
  11. 设备管理
  12. 设备使用信息统计
  13. DFX
  14. 国际化开发
  15. 折叠屏系列
  16. ……

鸿蒙开发面试真题（含参考答案）：https://qr18.cn/F781PH

鸿蒙开发面试大盘集篇（共计319页）：https://qr18.cn/F781PH

1.项目开发必备面试题
2.性能优化方向
3.架构方向
4.鸿蒙开发系统底层方向
5.鸿蒙音视频开发方向
6.鸿蒙车载开发方向
7.鸿蒙南向开发方向

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torchvision中的数据集使用

torchvision中的数据集使用 使用和下载CIFAR10数据集 输出测试集中的第一个元素&#xff08;输出img信息和target&#xff09; 查看分类classes 打断点–>右键Debug–>找到classes 代码 import torchvisiontrain_set torchvision.datasets.CIFAR10(root"./data…
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显示学习1（基于树莓派Pico） -- 基础

显示学习1（基于树莓派Pico） -- 基础

先上图为敬。 驱动的是0.96寸的OLED&#xff0c;SSD1315。使用的I2C接口驱动。 有一说一树莓派Pico用来学习底层真的太好了&#xff0c;没有之一。首先是价格便宜&#xff0c;10块钱包邮还要什么自行车。然后底层封装很完备&#xff0c;接近闭源。最后是用的python&#xff0c…
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4.2.k8s的pod-标签管理、镜像拉取策略、容器重启策略、资源限制、优雅终止

4.2.k8s的pod-标签管理、镜像拉取策略、容器重启策略、资源限制、优雅终止

一、标签管理 1.标签在k8s中极其重要&#xff0c;大多数资源的相互关联就需要使用标签&#xff1b;也就是说&#xff0c;资源的相互关联大多数时候&#xff0c;是使用标签进行关联的&#xff1b; 2.其他作用&#xff0c;在k8s集群中&#xff0c;node节点的一些操作比如污点及污…
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Python向带有SSL/TSL认证服务器发送网络请求小实践(附并发http请求实现asyncio+aiohttp)

Python向带有SSL/TSL认证服务器发送网络请求小实践(附并发http请求实现asyncio+aiohttp)

1. 写在前面 最近工作中遇到这样的一个场景&#xff1a;给客户发送文件的时候&#xff0c;为保证整个过程中&#xff0c;文件不会被篡改&#xff0c;需要在发送文件之间&#xff0c; 对发送的文件进行签名&#xff0c; 而整个签名系统是另外一个团队做的&#xff0c; 提供了一…
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c# wpf XmlDataProvider 简单试验

c# wpf XmlDataProvider 简单试验

1.概要 2.代码 <Window x:Class"WpfApp2.Window12"xmlns"http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"xmlns:x"http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"xmlns:d"http://schemas.microsoft.com/expression/blend…
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【一】学习TDengine-总结新技术学习的思考

【一】学习TDengine-总结新技术学习的思考

学习TDengine-总结新技术学习的思考 概要 因业务场景需要我们开始接触时序数据库&#xff0c;于是开始根据以往的学习经验着手熟悉这一项新技术&#xff0c;学习也是一种技能&#xff0c;成功的人越容易成功&#xff0c;因为他们掌握了一套成功的方法&#xff0c;这里提到学习经…
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Docker容器与虚拟化技术：OpenEuler 部署 Prometheus 与 Grafana

Docker容器与虚拟化技术：OpenEuler 部署 Prometheus 与 Grafana

目录 一、实验 1.环境 2.OpenEuler 部署 Prometheus 3.OpenEuler 部署 Grafana 4.使用cpolar内网穿透 二、问题 1.拉取镜像失败 2.如何导入Grafana监控模板&#xff08;ES&#xff09; 一、实验 1.环境 &#xff08;1&#xff09;主机 表1 主机 系统架构版本IP备注…
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机器学习（理论第一课）

机器学习（理论第一课）

一、理解人工智能、机器学习、深度学习、强化学习&#xff1f; 人工智能、机器学习和深度学习之间存在递进关系&#xff0c;它们的覆盖范围逐层递减。 **人工智能&#xff08;Artificial Intelligence&#xff0c;AI&#xff09;**是最宽泛的概念&#xff0c;旨在研究、开发用于…
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第十四届蓝桥杯物联网试题（省赛）

第十四届蓝桥杯物联网试题（省赛）

这个题还是有点难度的&#xff0c;刚好能做完&#xff0c;还遇到一个意料之外的BUG,这次算是失败了&#xff0c;因为那个BUG让我以为是板子坏了其实是我LORA没初始化 储存信息用结构体存储 第一次写结构体能一次实验成功也挺开心的 值得赞扬的是我这样排版的好处是所有变量都在…
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基于Whisper的实时语音识别(1): 流式显示视频帧和音频帧

基于Whisper的实时语音识别(1): 流式显示视频帧和音频帧

Whistream &#xff08;微流&#xff09;是基于openai-whisper 大语音模型下的流式语音识别工具 本期主要介绍实时显示工具Whishow&#xff0c;可以实时逐帧显示视频流&#xff08;RTSP/RTMP&#xff09;和离线文件&#xff08;mp4,avi等&#xff09; 下载地址&#xff1a;ht…
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复现chatgpt_ros,需要openapi key

复现chatgpt_ros,需要openapi key

&#xff11;&#xff0e;　前置工作&#xff1a; 现在&#xff55;buntu系统是20.04ros1&#xff0c;现在用docker新建并安装ros2&#xff1a; 最简单的&#xff0c;用大佬的一键安装&#xff1a; wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 其次自己装…
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深入浅出 -- 系统架构之负载均衡Nginx资源压缩

深入浅出 -- 系统架构之负载均衡Nginx资源压缩

一、Nginx资源压缩 建立在动静分离的基础之上&#xff0c;如果一个静态资源的Size越小&#xff0c;那么自然传输速度会更快&#xff0c;同时也会更节省带宽&#xff0c;因此我们在部署项目时&#xff0c;也可以通过Nginx对于静态资源实现压缩传输&#xff0c;一方面可以节省带宽…
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【微信小程序】【小程序样式加载不出来】

【微信小程序】【小程序样式加载不出来】

微信小程序配置sass 第一步&#xff1a;找配置文件 在项目中找到 project.config.json文件&#xff0c;在setting属性中添加 useCompilerPlugins属性&#xff0c;值为sass即可&#xff0c;若是 less,将数组里面的值改为less即可 "useCompilerPlugins": ["sas…
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