KUKA机器人的安全信号与IO模块是相互独立的，即安全信号不是通过IO信号接入到机器人里。安全信号主要是指:急停、安全门等属于机器人安全控制类的信号。

一、KUKA机器人安全信号的接入方式有以下3种：

1、第一种方式:Profisafe,以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以Profinet总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置Profinet 总线通信。

2、第二种方式:CIP-Safety,以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以EtherNet IP总线通讯的方式传递给机器人。因此，这种方式要求客户必须配置EtherNet IP总线通信。

3、第三种方式:X11接头+SIB(Safety Interface Board,用于连接安全信号的接口板)，安全信号通过线缆的方式接入X11接头里。

注:①第一种方式和第二种方式一般在汽车厂运用比较多。第三种方式在其他通用领域用的多，比如搬运、码垛、弧焊等。

    ②:KUKA机器人的安全信号均采用双通道方式，以确保系统的安全。

二、安全插头X11的接线方法

       由于Profisafe、CIP-Safety两种方式是通过软件通信协议配置安全信号的，在配套PLC软件编程中实现。因此，以下是安全信号通过X11接头的接线方法。X11的接线根据控制柜型号不同，接线方式也不一样，以KRC4类的控制柜为例。

1、KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：

     急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：

 2、KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：

     急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：