一. 简介
前面文章学习了 CAN总线协议，即五种数据帧格式。
I.MX6ULL 带有 CAN 控制器外设，叫做 FlexCAN，FlexCAN 符合 CAN2.0B 协议。
本文来学习一下 CAN总线的位时序。
二. CAN总线位时序
CAN
总线以帧的形式发送数据，但是最终到总线上的就是 “
0
” 和 “
1
” 这样的二进制数据，这里就涉及到了通信速率，也就是每秒钟发送多少位数据，前面说了
CAN2.0
最高速度为
1Mbps/S
。对于
CAN
总线，一个位分为
4
段：
① 同步段
(SS)
② 传播时间段
(PTS)
③ 相位缓冲段
1(PBS1)
④ 相位缓冲段
2(PBS2)
这些段由
Tq(Time Quantum)
组成，
Tq
是
CAN
总线的最小时间单位。帧由位构成，一个位由
4
个段构成，每个段又由若干个
Tq
组成，这个就是位时序。
1
位由多少个
Tq
构成、每个段
又由多少个
Tq
构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可
任意设定采样点。各段的作用和
Tq
数如下图
所示：
1 个位的构成如下图所示：
上图中的采样点是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在
PBS1
结束处。根据这个位时序，我们就可以计算
CAN
通信的波特率了。具体计算方法，我们等下再
介绍，前面提到的
CAN
协议具有仲裁功能，下面我们来看看是如何实现的。
在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。
当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性
电平最多的单元可继续发送
实现过程，如下图
所示：
上图中单元
1
和单元
2
同时开始向总线发送数据，开始部分他们的数据格式是一
样的，故无法区分优先级，直到
T
时刻，单元
1
输出隐性电平，而单元
2
输出显性电平，此时
单元
1
仲裁失利，立刻转入接收状态工作，不再与单元
2
竞争，而单元
2
则顺利获得总线使用
权，继续发送自己的数据。
这就实现了仲裁，让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权。
关于
CAN
协议就讲到这里，关于
CAN
协议更详细的内容请参考《
CAN
入门教程》。
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