ROS 系列学习教程(总目录)

一、Message Publisher

Message Publisher 可以通过可视化界面发布topic。

启动方法： 在 rqt 窗口依次点击 Plugins -> Topics -> Message Publisher 启动。

界面如下：

可以依次设置Topic名字（可自定义）、Type（只能选择）、发布频率Freq，然后点击+添加，如下图：

展开topic 列右侧的箭头可现实详细的msg信息，并且双击exoression 中的项可以设置msg中对应字段的值，如下图：

设置好后，选择topic列中的方框，即可发布topic，如下图：

二、Message Type Browser

Message Type Browser 用于查询msg的类型及一些具体信息。

启动方法： 在 rqt 窗口依次点击 Plugins -> Topics -> Message Type Browser 启动。

界面如下：

可以选择某个package里的某个msg，点击加号查看具体信息，如下图：

其中，

• Tree：是该msg的变量输。
• Type：是该msg的类型。
• Path：是msg和变量在变量树的路径。

另外，选择msg后，右键，有更多选项：

其中，

• View Text：查看msg变量树全部展开后的 test 形式，如下：

这和命令 rosmsg show actionlib/TestAction 效果一样：

• View Raw：查看msg文件的内容，如下：

这和命令 rosmsg show -r actionlib/TestAction 效果一样：

• Remove message：删掉当前msg的type查询。

三、Topic Monitor

Topic Monitor 用于监测topic信息。

启动方法： 在 rqt 窗口依次点击 Plugins -> Topics -> Topic Monitor 启动，或直接在终端输入命令 rqt_topic 启动。

界面如下：

可以监测的信息包括：Topic名称、Type、带宽（Bandwidth）、频率（Hz）、变量值。

结合上文介绍的Message Publisher给出示例如下：