rosservice list | grep controller_manager

如果没有输出，说明controllermanager没启动

具体通过以下启动：

<gazebo>

<plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">

<!-- robotNamespace>/</robotNamespace-->

<!-- robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType -->

</plugin>

</gazebo>

通过robotNamespace设置命名空间：

<robotNamespace>/left_arm</robotNamespace>

效果：

controller命名空间有多种设定办法，可以通过launch加group标签，可以启动node时加上ns，也可以在yaml文件前加一行。