PWM驱动舵机 

接线图如上图所示。注意，舵机的5V 线不能接到面包板上的正极，面包板上的正极只有3.3V,是STM32提供的，所以要接到STLINK的5V,

我们如何驱动舵机呢？由之前我们介绍原理知道，要输出如下图对应的PWM波形才行，只要你的波形能按照这个规定，准确的输出，就能驱动

在上次PWM驱动呼吸灯的基础上改一下，我们现在电路图连接的是PA1口的通道2，这里GPIO的初始化时，改为GPIO_Pin_1,可以从引脚定义表去看看，呼吸灯是使用PA0引脚，所以是定时器2的通道1，但是PA1是用的定时器2的通道2，所以要把TIM_OC1Init改为OC2.

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

如果通道1和通道2都想用的话，就直接初始化两个通道，比如

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

这样就能同时使用两个通道来输出PWM了，同理，通道3与通道4也是可以使用的。

那对于同一个定时器的不同通道输出的PWM，他们的频率，因为不同通道是共用一个计数器的，所以他们的频率必须是一样的。它们的占空比，由各个的CCR决定，所以占空比可以各自设定，

还有它们的相位，由于计数器更新，所有PWM同时跳变，所以它们的相位是同步的。这就是同一个定时器不同通道输出PWM的特点，如果驱动多个舵机或者直流电机，那使用同一个定时器不同通道的PWM，就完全可以了。 

 最后，把改的CCR全部变为通道2.

 然后根据舵机计算公式设置CCR，PSC,ARR.

 

最后代码如下：所用的所有模块如下

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
float Angle;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Angle += 30;
			if (Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
	}
}

 Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

Servo.h

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);

#endif

 其他的模块都在前面的博客有，自己可以去找一下，后面我会全部整理在一起。

PWM驱动直流电机

接线图：

代码如下：

所有模块如下：

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header              
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
int8_t Speed;

int main(void)
{
	
	OLED_Init();
	Motor_Init();
	Key_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
   
	while(1)
	{
      KeyNum=Key_GetNum();
		if(KeyNum==1)
		{
			Speed+=20;
			if(Speed>100)
			{
				Speed=-100;
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);
	}
}

Mortor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"


void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//方向控制脚
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed>=0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

Mortor.h

#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H
void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif