C# GTS四轴运动控制器实例(固高科技步进电机不带编码器)

news2025/1/13 7:30:24

注：由于电机不带编码器，无法做home和当前位置信息读取！

功能：

三个轴的点位运动：前进+后退，并分别显示每个轴的移动脉冲数(可以换算为距离)！

开发环境：VS2017

硬件设备：固高科技三维移动平台

在上一版上添加了如下功能：

  1. 记录每次运行的距离，即使关闭软件，也能记录当前距离原点的距离(原点首次得在机台选定)

  2. 运行超出机台的最大距离后停止运动.

  3. 6a517caa9f6eeede340c14f349a76f50.png

    源码：

  5. using System;
using System.Windows.Forms;
using gts;
using System.Xml;
using System.Collections.Generic;




namespace 三维平移台控制系统
{
    public partial class mainFrom : DevComponents.DotNetBar.OfficeForm
    {
        public mainFrom()
{
            this.EnableGlass = false;
            InitializeComponent();
        }
        short Rtn;
        int  vel = 0;
        int[] pos= {0,0,0 };
        int[] pos1 = { 0, 0, 0 };
        bool flag = false;
        uint clk;
        double prfpos, prfvel, encpos, encvel;
        short AXIS = 1;


        int X = 0;
        int Y = 0;
        int Z = 0;




        private void buttonX1_Click(object sender, EventArgs e)
{
          
            mc.GT_ZeroPos(AXIS, 1);
            //for (int i=0; i<3;i++)
            //{
            //    pos1[i] += pos[i];
            //}
            pos1[AXIS - 1] += pos[AXIS - 1];
            pos[AXIS-1] = 0;
           
        }


        private void buttonX2_Click(object sender, EventArgs e)
{
            //Rtn = mc.GT_Close();
            Rtn = mc.GT_PrfTrap(AXIS);
            mc.TTrapPrm trapprm;
            mc.GT_GetTrapPrm(AXIS, out trapprm);
            trapprm.acc = 0.1;//设置加速度
            trapprm.dec = 0.1;//设置减速度
            trapprm.smoothTime = 1;
            mc.GT_SetTrapPrm(AXIS, ref trapprm);
            pos[AXIS-1] += Convert.ToInt32(textBoxX1.Text)*500;
            vel = Convert.ToInt32(textBoxX2.Text)*2;
            mc.GT_SetPos(AXIS, pos[AXIS-1]);
            mc.GT_SetVel(AXIS, vel);
            // mc.GT_Update(AXIS);
            mc.GT_Update(1 << (AXIS - 1));
            //MessageBox.Show((1 << (AXIS - 1)).ToString());
        }


        private void buttonX3_Click(object sender, EventArgs e)
{
            //Rtn = mc.GT_Close();
            Rtn = mc.GT_PrfTrap(AXIS);
            mc.TTrapPrm trapprm;
            mc.GT_GetTrapPrm(AXIS, out trapprm);
            trapprm.acc = 0.1;
            trapprm.dec = 0.1;
            trapprm.smoothTime = 1;
            mc.GT_SetTrapPrm(AXIS, ref trapprm);
            pos[AXIS-1] -= Convert.ToInt32(textBoxX1.Text)*500;
            vel = Convert.ToInt32(textBoxX2.Text)*2;
            mc.GT_SetPos(AXIS, pos[AXIS-1]);
            mc.GT_SetVel(AXIS, vel);
            //mc.GT_Update(AXIS);
            mc.GT_Update(1 << (AXIS - 1));
        }


        private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
            //if ()
            //{
            //    mc.GT_GetPrfPos(AXIS, out prfpos, 1, out clk);// profile 起始轴号
            //    mc.GT_GetEncPos(AXIS, out encpos, 1, out clk);// encoder 起始轴号
            //    textBox3.Text = prfpos.ToString();
            //    textBox5.Text = encpos.ToString();
            //    mc.GT_GetPrfVel(AXIS, out prfvel, 1, out clk);// 起始规划轴号
            //    mc.GT_GetEncVel(AXIS, out encvel, 1, out clk);// encoder 起始轴号
            //    textBox4.Text = prfvel.ToString();
            //    textBox6.Text = encvel.ToString();
            //}
            List<KeyValuePair<string, string>> settings = new List<KeyValuePair<string, string>>();
            KeyValuePair<string, string> kv = new KeyValuePair<string, string>("", "");


            mc.GT_GetPrfPos(AXIS, out prfpos, 1, out clk);// profile 起始轴号
            mc.GT_GetPrfVel(AXIS, out prfvel, 1, out clk);// 起始规划轴号
            if (AXIS == 1)
            {
                labelX4.Text = "规划位置 : " + (prfpos / 500).ToString() + " mm";
                labelX5.Text = "规划速度 : " + (prfvel / 2).ToString() + " mm/s";
                kv = new KeyValuePair<string, string>("X", ((prfpos + pos1[0]) / 500 +X).ToString());
                settings.Add(kv);
                labelX10.Text = "距离原点 : " + ((prfpos + pos1[0])/500 + X).ToString() + " mm";
                if ((prfpos + pos1[0]) / 500 + X > 850)
                    mc.GT_Stop(AXIS, 0);


            }
            else if (AXIS == 2)
            {
                labelX6.Text = "规划位置 : " + (prfpos / 500).ToString() + " mm";
                labelX7.Text = "规划速度 : " + (prfvel / 2).ToString() + " mm/s";
                kv = new KeyValuePair<string, string>("Y", ((prfpos + pos1[1]) / 500 + Y).ToString());
                settings.Add(kv);
                labelX11.Text = "距离原点 : " + ((prfpos + pos1[1]) / 500 + Y).ToString() + " mm";
                if ((prfpos + pos1[1]) / 500 + Y > 500)
                    mc.GT_Stop(AXIS, 0);
            }
            else if (AXIS == 3)
            {
                labelX8.Text = "规划位置 : " + (prfpos / 500).ToString() + " mm";
                labelX9.Text = "规划速度 : " + (prfvel / 2).ToString() + " mm/s";
                kv = new KeyValuePair<string, string>("Z", ((prfpos + pos1[2]) / 500 + Z).ToString());
                settings.Add(kv);
                labelX12.Text = "距离原点 : " + ((prfpos + pos1[2]) / 500 + Z).ToString() + " mm";
                if ((prfpos + pos1[2]) / 500 + Z > 500)
                    mc.GT_Stop(AXIS, 0);


            }
            SaveSettings(settings);


        }
        private void ReadConfigXML()
{
            XmlDocument xmlDoc = new XmlDocument();
            xmlDoc.Load(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + "\\config.xml");
            XmlNode settingNode = xmlDoc.DocumentElement;


            XmlElement e = settingNode.SelectSingleNode("X") as XmlElement;
            if (e == null)
            {
                X = 0;
            }
            else
            {
                int val = 0;
                if (!int.TryParse(e.InnerText, out val))
                {
                    X = 0;
                }
                else
                {
                    X = val;
                }
            }


            e = settingNode.SelectSingleNode("Y") as XmlElement;
            if (e == null)
            {
                Y = 0;
            }
            else
            {
                int val = 0;
                if (!int.TryParse(e.InnerText, out val))
                {
                    Y = 0;
                }
                else
                {
                    Y = val;
                }
            }


            e = settingNode.SelectSingleNode("Z") as XmlElement;
            if (e == null)
            {
                Z = 0;
            }
            else
            {
                int val = 0;
                if (!int.TryParse(e.InnerText, out val))
                {
                    Z = 0;
                }
                else
                {
                    Z = val;
                }
            }




        }


        private void mainFrom_Load(object sender, EventArgs e)
{
            comboBoxEx1.SelectedIndex = 0;


            textBoxX1.Text = "4";
            textBoxX2.Text = "5";
           
           
            labelX4.Text = "规划位置 : " + (0).ToString() + " mm";
            labelX5.Text = "规划速度 : " + (0).ToString() + " mm/s";
           
           
            labelX6.Text = "规划位置 : " + (0).ToString() + " mm";
            labelX7.Text = "规划速度 : " + (0).ToString() + " mm/s";
           
            labelX8.Text = "规划位置 : " + (0).ToString() + " mm";
            labelX9.Text = "规划速度 : " + (0).ToString() + " mm/s";


          
            /*初始化*/
            Rtn = mc.GT_Open(0, 1);
            Rtn = mc.GT_Reset();
            Rtn = mc.GT_LoadConfig("GTS800.cfg"); ;
            Rtn = mc.GT_ClrSts(1, 8); //axis 起始轴号，count 


            ReadConfigXML();
            labelX10.Text = "距离原点 : " + (X).ToString() + " mm";
            labelX11.Text = "距离原点 : " + (Y).ToString() + " mm";
            labelX12.Text = "距离原点 : " + (Z).ToString() + " mm";


            labelX13.Text = "最大距离 : " + (850).ToString() + " mm";
            labelX14.Text = "最大距离 : " + (500).ToString() + " mm";
            labelX15.Text = "最大距离 : " + (500).ToString() + " mm";
            timer1.Enabled = true;
        }


        private void buttonX4_Click(object sender, EventArgs e)
{
            mc.GT_Stop(AXIS, 0);
        }


        private void comboBoxEx1_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
            switch (comboBoxEx1.SelectedItem.ToString())
            {
                case "X轴":
                    AXIS = 1; break;
                case "Y轴":
                    AXIS = 2; break;
                case "Z轴":
                    AXIS = 3; break;
                default:break;
            }
        }


        public static void SaveSettings(List<KeyValuePair<string, string>> settings)
{
            try
            {
                string docPath = AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + "\\config.xml";
                XmlDocument xmlDoc = new XmlDocument();
                xmlDoc.Load(docPath);
                XmlNode settingNode = xmlDoc.DocumentElement;
                if (settingNode == null)
                    return;


                foreach (var kv in settings)
                {
                    SetNodeValue(xmlDoc, settingNode, kv.Key, kv.Value);
                }


                xmlDoc.Save(docPath);
            }
            catch { }
        }


        private static void SetNodeValue(XmlDocument XmlDoc, XmlNode rootnode, string key, string value)
{
            try
            {
                XmlElement e = rootnode.SelectSingleNode(key) as XmlElement;
                if (e == null)
                {
                    XmlNode node = XmlDoc.CreateNode(XmlNodeType.Element, key, "");
                    node.InnerText = value;
                    rootnode.AppendChild(node);
                }
                else
                {
                    e.InnerText = value;
                }
            }
            catch { }
        }


    }
}

    04bafd9ae1443226924fb3d362995f72.png

    c6fa1fc8e7f7c14a0238e7dc73d32545.png

    ——————————

  6. 经典回顾

    往期推荐

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    C# WPF MVVM项目实战(进阶①)

    C# WPF MVVM项目实战(进阶②)

    C# WPF框架Caliburn.Micro快速搭建

    C# WPF项目实战

    C# WPF mvvm模式下combobox绑定(list<enum>、Dictionary<int,string>)

    C# WPF MVVM模式下在主窗体显示子窗体并获取结果

    C# WPF Caliburn.Micro框架下利用Mef加载其它项目界面

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    WPF XAML 为项目设置全局样式

    de491ec415a05606e606f779198a6954.jpeg

  7. -----------------------------------

  8. 需要进技术群交流的，请添加小编zls20210502！

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1. pandas数据读取和预处理 # import pandas and load dataset import pandas as pd names [Sex, Length, Diameter, Height, Whole_weight, Shucked_weight, Viscera_weight, Shell_weight, Rings] data pd.read_csv(data_file, headerNone, namesnames) print(data) …
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【前沿】头戴式光场显示技术研究进展

【前沿】头戴式光场显示技术研究进展

摘要&#xff1a;光场显示器旨在通过重建三维场景在不同方向发出的几何光线来渲染三维场景的视觉感知&#xff0c;从而为人的视觉系统提供自然舒适的视觉体验&#xff0c;解决传统平面立体三维显示器中的聚散调节冲突问题。近年来&#xff0c;多种光场显示方法被尝试应用到头戴…
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沁恒CH32V30X学习笔记11---使用外部时钟模式2采集脉冲计数

沁恒CH32V30X学习笔记11---使用外部时钟模式2采集脉冲计数

使用外部时钟模式2采集脉冲计数 使用外部触发模式 2 能在外部时钟引脚输入的每一个上升沿或下降沿计数。将 ECE 位置位时，将使用外部时钟源模式 2。使用外部时钟源模式 2 时，ETRF 被选定为 CK_PSC。ETR 引脚经过可选的反相器（ETP），分频器（ETPS）后成为 ETRP，再经过滤波…
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Stable Diffusion——stable diffusion基础原理详解与安装秋叶整合包进行出图测试

Stable Diffusion——stable diffusion基础原理详解与安装秋叶整合包进行出图测试

前言 在2022年&#xff0c;人工智能创作内容&#xff08;AIGC&#xff09;成为了AI领域的热门话题之一。在ChatGPT问世之前&#xff0c;AI绘画以其独特的创意和便捷的创作工具迅速走红&#xff0c;引起了广泛关注。随着一系列以Stable Diffusion、Midjourney、NovelAI等为代表…
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【Linux权限】 Linux权限管理 | 粘滞位

【Linux权限】 Linux权限管理 | 粘滞位

文章目录 Linux权限管理什么是权限 ❓&#x1f4a6; 文件访问者的分类(人)&#x1f4a6; 文件类型和访问权限(事物属性) &#x1f4a6; 文件访问权限的相关设置方法目录的权限 粘滞位 Linux权限管理 什么是权限 ❓ 权限本质上是决定某件事情&#xff0c;某人能否做。 Linux下…
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【GameFramework框架内置模块】2、数据节点（Data Node）

【GameFramework框架内置模块】2、数据节点（Data Node）

推荐阅读 CSDN主页GitHub开源地址Unity3D插件分享简书地址 大家好&#xff0c;我是佛系工程师☆恬静的小魔龙☆&#xff0c;不定时更新Unity开发技巧&#xff0c;觉得有用记得一键三连哦。 一、前言 【GameFramework框架】系列教程目录&#xff1a; https://blog.csdn.net/q7…
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AMD FPGA设计优化宝典笔记（1）触发器

AMD FPGA设计优化宝典笔记（1）触发器

高亚军老师的这本书《AMD FPGA设计优化宝典》&#xff0c;他主要讲了两个东西&#xff1a; 第一个东西是代码的良好风格&#xff1b; 第二个是设计收敛等的本质。 这个书的结构是一个总论&#xff0c;加上另外的9个优化&#xff0c;包含的有&#xff1a;时钟网络、组合逻辑、触…
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从starrocks安装说起和Oracle的OLAP殊途同归

从starrocks安装说起和Oracle的OLAP殊途同归

StarRocks是一款分析型数据库&#xff08;他的定语也很多&#xff0c;分布式存算分离等等&#xff09;。作为数据库他的运行和维护迟早也是落在我这里的。对于做数据库的人都知道什么是交易型数据库&#xff0c;什么是分析型数据库。以及什么是事务分析混合型数据库。但是对于非…
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