首先，ubuntu打开后有个机器人栏目，打开后，有好多可选的，看了半天

,好像是博客，算了，没啥关系，再看看其他菜单

这些都不是下载链接。先不管，考虑了一下，问了ai，决定下个虚拟机吧，性能好点的就是visualbox了。新电脑，前置安装vc运行时库

Latest supported Visual C++ Redistributable downloads | Microsoft Learnhttps://learn.microsoft.com/en-GB/cpp/windows/latest-supported-vc-redist?view=msvc-170其次安装visualbox

Oracle VM VirtualBoxhttps://www.virtualbox.org/

还没用过，试试看

根据网上的教程，下载这个版本吧

安装完成

下来根据ros教程一步步安装

• Ubuntu (Debian packages)就是安装包，安装过程通过命令行在线下载就行，没有直接下载整体安装包。

然后，tmd我想骂人了，虚拟机里安装的ubuntu居然打不开命令行。。。。wocao

重新弄个u盘，在实体机上装ubuntu吧，dayede

找到

rufus-3.22.exe

这玩意说是可以在windows上安装ubuntu

准备在我windows上安装双系统

然后，分区又碰到麻烦，算了，直接把硬盘干了，整个装ubuntu

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentationhttps://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

系统安装好后，按照官网步骤，最主要是

sudo apt install ros-humble-desktop

然后发现软件源的问题，需要更换国内的

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这个命令的作用是为Ubuntu系统配置中科大（USTC）镜像站提供的ROS软件包仓库，并不是更新源本身。具体步骤如下：

• sudo sh -c：执行后面的命令片段，这里的 -c 参数表示后面跟着要执行的命令字符串。

• . /etc/lsb-release：读取 /etc/lsb-release 文件的内容，该文件包含了当前Ubuntu发行版的信息，如版本代号（codename）。

• echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list： 这部分是在创建一个新的APT软件源列表文件，指向中科大的ROS Ubuntu镜像。其中 lsb_release -cs 命令会获取当前系统的Ubuntu版本代号，然后将中科大的ROS仓库地址和版本代号一起写入到 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件中。

这样一来，当您后续执行 apt update 更新软件包列表时，系统就会从中科大的ROS镜像下载ROS相关的软件包，而不是官方或其他默认源。所以，这个命令实际上完成了添加ROS特定源的操作，而非更新已存在的源信息。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

记得运行sudo apt update命令来更新软件包，让镜像生效

其中碰到一个公钥的问题，这么解决的

# 确保当前用户具有足够的权限
sudo -s

# 清除已存在的 ros2.gpg 文件（如果存在）
rm -f /etc/apt/trusted.gpg.d/ros2.gpg

# 正确地重新导出公钥为 ASCII-armored 格式并保存
gpg --export --armor F42ED6FBAB17C654 > /etc/apt/trusted.gpg.d/ros2.asc

# 更新软件包列表，并检查是否成功导入了公钥
apt-get update

继续开始核心安装工作

sudo apt install ros-humble-desktop

所有安装自动进行，还是满简单的。

有三个版本，我选择了桌面版本

顺利安装成功，然后运行helloworld demo测试，一切顺利。

更多的功能研究，Tutorials — ROS 2 Documentation: Humble documentationhttps://docs.ros.org/en/humble/Tutorials.html这个位置有更多的案例和tutorails。

更多学习：安装小乌龟，从教学教程。

sudo apt update

sudo apt install ros-humble-turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

安装rqt模拟器

sudo apt update

sudo apt install ~nros-humble-rqt*

大概就是这样吧，机器人没有体验到，倒是感觉作了一个小游戏。

感觉吧，ros2的作用就是多控1的感觉，比如给一个控制点，添加很多因素，ros的作用就是综合判断根据规则给出决策，也不知道我判断对不对。

初步研究到此为止了，等我后续弄好硬件再来玩玩。