FOC--有感--clion

news2025/1/15 16:43:14

配置CLion用于STM32开发【优雅の嵌入式开发】 - 知乎

TIM1_CH3N是TIM1_CH3的互补输出通道。TIM1是一个高级定时器，具有互补输出功能。TIM1_CHx是PWM的主通道，而TIM1_CHxN则是PWM的互补输出通道。

开漏输出和推挽输出:

输出电平能力：

推挽输出：可以输出高电平和低电平。当推挽输出的一个GPIO引脚输出高电平时，该引脚会通过一个上拉电阻连接到VCC（电源电压），从而输出高电平；当输出低电平时，该引脚会通过下拉电阻连接到GND（地），从而输出低电平。

开漏输出：只能输出低电平，无法真正输出高电平。当开漏输出的GPIO引脚需要输出高电平时，它不会直接连接到VCC，而是需要借助外部的上拉电阻来将电平拉高到VCC。因此，开漏输出需要外部电路的支持才能实现高电平输出。

电路结构：

推挽输出：推挽输出的电路结构通常包括一对互补的MOSFET（金属氧化物半导体场效应晶体管），其中一个MOSFET用于输出高电平，另一个用于输出低电平。当输出高电平时，上拉MOSFET导通，下拉MOSFET截止；当输出低电平时，上拉MOSFET截止，下拉MOSFET导通。

开漏输出：开漏输出的电路结构通常只包括一个N沟道的MOSFET，用于输出低电平。当需要输出高电平时，MOSFET截止，需要外部上拉电阻将电平拉高到VCC。

推挽输出不考虑外部电路可以输出高低电平，开漏输出若想输出高电平则需要在外部电路中使用上拉电阻。

HAL库的灵魂是句柄，通过设置一系列的句柄和结构体来集成。

获取u ,v,w三相电流其实仅需要获取任意两项电流即可，剩余的一项可以根据基尔霍夫电流定律获得。

motor->ib 通常表示一个结构体或类的指针成员访问。这里的 -> 符号用于通过结构体或类的指针访问其成员。下图中函数中的motor是值函数形参的foc_data *motor

使用HAL库开发STM32：ADC基础使用_hal_adc_start-CSDN博客

SPI配置，SPI_CSN为片选引脚。

clion通过配置config文件可以使用DAP,ST-link等多种下载器进行下载。

FOC全过程：

使Id的值为0，Iq的值为电机沿切线方向的有效控制量。

SVPWM即为6个MOS组成的全桥整流，只是在空间矢量角度对三相进行控制的，使三相的输出电压接近正弦波。共可以组合出8中矢量电压：

【STM32】Hal库学习——PWM驱动电机_hal_tim_pwm_start-CSDN博客

PWM频率计算公式 f = 定时器时钟频率 / [ (Period+1) *(Prescaler) ]= 72M / (7199+1) *1 = 10k HZ

USART的异步收发和同步收发的区别：（一般使用异步收发）

异步收发：在异步通信中，发送方发出数据后，不等接收方发回响应，接着发送下一个数据包的通讯方式。也就是说，发送方和接收方不需要共享一个时钟信号。异步通信的效率相对较低，因为需要在每个数据包前后添加额外的同步信息，如起始位、结束位和校验位等。此外，异步通信的双方时钟允许误差较大。同步收发：在同步通信中，发送方发出数据后，需要等待接收方发回响应以后才发下一个数据包的通讯方式。也就是说，发送方和接收方需要共享一个时钟信号，以协调数据的传输。同步通信的效率较高，因为只需要传输实际的数据，无需额外的同步信息。但是，同步通信的双方时钟允许误差较小。

static 关键字并不意味着变量的值永远不会改变。static 的主要作用是控制变量的生命周期和可见性，而不是其值的不变性。

生命周期：对于局部变量，static 关键字使得变量在程序的整个执行期间都存在，而不仅仅是在每次函数调用时。这意味着变量在函数调用之间会保持其值。对于全局或命名空间范围的变量，static 意味着该变量只在其定义的文件内可见。

可见性：static 关键字限制了变量的可见性。在文件作用域中，只有定义该变量的文件可以访问它。在函数作用域中，只有该函数的代码可以访问它。

值的不变性：static 关键字并不保证变量的值不变。变量的值是否改变取决于你如何编写代码。你可以像对待非静态变量一样修改静态变量的值。例如：

c复制代码

	#include <stdio.h>

	static int counter = 0; // 静态全局变量，初始化为0

	void incrementCounter() {
	counter++; // 静态变量的值可以改变
	}

	int main() {
	printf("Initial counter value: %d\n", counter);
	incrementCounter();
	printf("Counter value after increment: %d\n", counter);
	return 0;
	}

在这个例子中，counter 是一个静态全局变量，并且它的值在 incrementCounter 函数中被递增了。因此，静态变量的值确实可以改变。如果你想要一个值永远不变的变量，你应该使用 const 关键字，而不是 static。const 关键字表示变量的值在初始化后不能被修改。例如：

c复制代码

const int constantValue = 42; // 常量，值不能改变

尝试修改 constantValue 的值将导致编译错误。

uint8_t是一个无符号8位整型数，其取值范围是从0到255。

uint32_t是无符号32位整型变量，其取值范围为0到4294967295

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);代码的意思是：将GPIOB在GPIO_PIN_0端口上的引脚重置（设置为低电平）。

HAL_SPI_Receive(&hspi1,(uint8_t *)&data_RX[0],1,1000); 使用配置好的hspi1 SPI接口，从SPI总线接收1个字节的数据，并将其存储在data_RX数组的第一个位置。如果在1秒内没有接收到数据，函数将超时并返回一个错误。

if (a == 1 || b == 1) ||表示或； if (a == 1 && b == 1) &&表示与； if(!a) !表示非

有符号的 16 位整数 short 类型的取值范围是从 -32,768 到 32,767。

switch (mode) {

case 1://速度变化

if(i>=0xfff) {

i=0

}break;

case 2://速度梯度变化

motor->iqPID.outMax=6.9f;

i++;

if(i>=0x2ff) {

i=0;

if (HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {

motor->tar_speed += 0.1f;

} ；

}

break;

HAL_UART_Receive_IT(&huart3, (uint8_t *)Buffer, 1);初始化UART3模块以通过中断方式接收1字节的数据，并将该数据存储在Buffer中。当UART3接收到数据时，将触发一个中断，然后可以在相应的中断服务函数中处理接收到的数据。

void UART3_IRQHandler(void)

{

HAL_UART_IRQHandler(&huart3);

}

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)

{

if(huart->Instance == USART3)

{ // 处理接收到的数据

// Buffer[0] 现在包含接收到的字节

// ...

// 重新启动中断接收，如果需要的话

HAL_UART_Receive_IT(&huart3, (uint8_t *)Buffer, 1, HAL_MAX_DELAY);