第 6 课 编写简单的订阅器 Subscriber

  订阅器是基于编辑了发布器的基础上创建的，只有发布了消息，才有可能订阅。若未编辑发布器，可前往"ROS第5课 编辑简单的发布器Publisher”查看编辑教程。

1. 编写订阅者节点

这里我们以创建一个的pose_subscriber.py节点为例进行讲解。

1. 输入指令“cd catkin_ws/src/beginner_hiwonder/scripts/”，回车。
   
2. 输入指令“vi pose_subscriber.py”编辑程序，复制下面程序。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。
   

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 导入rospy模块，rospy是ROS（Robot Operating System）的python客户端库
import rospy
# 从turtlesim.msg模块导入Pose消息类型
from turtlesim.msg import Pose

# 定义回调函数poseCallback，当收到新的Pose消息时会被调用
def poseCallback(msg):
    # 在ROS日志中记录乌龟的位置信息，msg.x和msg.y分别是乌龟在模拟环境中的x、y坐标
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

# 定义pose_subscriber函数，该函数设置了ROS订阅者
def pose_subscriber():
    # 初始化ROS节点，命名为'pose_subscriber'，anonymous=True意味着ROS会自动为节点分配一个唯一的名称，防止节点名称冲突
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
    # 创建一个Subscriber对象，订阅名为/turtle1/pose的topic
    # 当有消息发布到这个topic时，ROS会调用预先设置的回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
    # rospy.spin()进入自循环，可以让程序等待并调用回调函数，直到节点被显式关闭
    rospy.spin()

# 当该脚本作为主程序运行时，执行下面的代码
if __name__ == '__main__':
    # 调用pose_subscriber函数，设置订阅者
    pose_subscriber()

3) 输入指令“chmod +x pose_subscriber.py”回车，为保存的pose_subscriber.py赋予可执行权限。

2. 测试发布者和订阅者

1. 输入指令“roscore”，启动节点管理器。
   
   若已开启，则会出现以下提示：
   
2. 再输入指令“rosrun turtlesim turtlesim_node”，回车，开启小乌龟。
   
   
3. 再打开一个新的终端，输入指令“rosrun beginner_hiwonder velocity_publisher.py”运行velocity_publisher.py的发布者。按下“Ctrl+C”即可停止发布者节点的运行。
   
   
4. 重新打开一个命令行终端，输入指令“rosrun beginner_hiwonder pose_subscriber.py”运行pose_subscriber.py的订阅者。按下“Ctrl+C”即可停止订阅者节点的运行。

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注意：
①启动发布者节点后，订阅者节点才能订阅消息。
②若需要完全接收发布者消息，可以先启动订阅者节点再启动发布者节点。

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