九、中断管理

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9.1 基本概念

FreeRTOS中的中断管理主要涉及：两套API、中断服务编写

• 不能阻塞、不能处理耗时任务
• ISR的优先级高于任务：即使是优先级最低的中断，它的优先级也高于任务。任务只有在没有中断的情况下，才能执行。

9.2 两套API

FreeRTOS中很多API函数都有两套：一套在任务中使用，另一套在ISR中使用。后者的函数名含有"FromISR"后缀。

原因是：很多API函数会导致任务进入阻塞状态，但中断函数不能进入阻塞状态，所以设置了一套中断专用函数FromISR

9.3 中断服务程序

中断服务例程是由中断触发执行的函数。在FreeRTOS中，通常会使用portYIELD_FROM_ISR或xSemaphoreGiveFromISR等宏来实现从中断服务例程中让出CPU，以确保在中断处理完成后能够及时切换到合适的任务。

目的就是：及时切换

// 中断服务
void vExampleISRHandler(void) {
    // 中断服务的处理逻辑
    //  ......
    
    // 通知任务
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken);

    // 如果有更高优先级的任务需要唤醒，则进行任务切换
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}